基于多超声传感器的移动机器人同步定位与地图构建方法

摘要

本发明公开了一种基于多超声传感器的移动机器人同步定位与地图构建方法，主要解决现有机器人使用超声传感器获取数据过于稀疏，无法准确定位并构建地图的问题。其实现方案是：1.在机器人机身各个方位设置较多数量的超声传感器；2.通过部署在机器人机身的超声传感器获取测量数据；3.对连续时间段内所获取到的超声测量数据进行组合；4.预测当前时刻的机器人位置；5.根据组合测量数据与已有地图的匹配情况，通过粒子得分确定机器人的当前时刻最终位置6.更新环境地图。本发明基于多超声传感器，结合定位算法得到移动机器人的位置和周围环境的地图，其成本较低、易于实现，且提高了机器人运动过程中的定位精度，可用于移动机器人的控制。