基于车辆运动模型的无人车辆野外路径规划方法

摘要

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其是一种基于车辆运动模型的无人车辆野外路径规划方法。包括以下步骤：一、建立环境三维地图；二、定义车辆行驶模型；三、车辆按控制周期行驶；四、输出规划方案。按照本发明进行路径规划后，能够顺利躲避障碍，满足车轮转向角速度限制，使用尽量少的路径完成了规划要求，而且每段路径都给出了详细的转弯角度、行驶方向，为路径跟踪提供了指导，融合了优化算法、车辆运动学多方面的信息，为解决现有的路径规划存在的问题做了一个新的探索。