一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人

摘要

本发明实施例提供一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人，所述方法包括：在二维条码起始点进行物流机器人位置初始化；当所述物流机器人工作时，利用摄像头或码盘判断所述物流机器人是否到达地标点；根据所述物流机器人是否到达地标点，利用动态单点预瞄准的方法，计算所述物流机器人的航向偏差和横向偏差；根据所述物流机器人的航向偏差和横向偏差，计算所述物流机器人的角度偏差；根据所述物流机器人的角度偏差和速度，通过比例‑积分‑导数PID控制调节所述物流机器人的左右轮转速，从而控制所述物流机器人横偏。上述技术方案提高了物流机器人导引的精度。