一种用于快速计算无人驾驶车感兴趣区域内车辆速度的方法

摘要

三维激光雷达可以为无人驾驶车的环境感知提供可靠的感知数据源，本发明公开了一种基于三维激光雷达实时计算无人驾驶车感兴趣区域内周围车辆绝对速度的方法。其中包括：利用三维激光雷达采集无人车周围环境的海量空间点云数据；自适应距离提取表征车辆特征的某一层点云数据，并将其投影到xoy平面上；运用聚类合并及最小包围矩形的方法，辨识无人驾驶车感兴趣区域内的运动车辆；利用车辆间相对运动时投影到xoy平面上最前层与最后层第一点的距离信息，计算周围车辆的相对速度；与无人车的速度合成得到周围车辆的绝对速度。本发明的算法简单可靠，时效性较强，可以为无人车在道路上的路径规划及跟驰、换道等行驶策略提供依据。