一种含五自由度分支恒定雅克比并联机构

摘要

一种含五自由度分支恒定雅克比并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，其中第一分支为五自由度分支PPRU结构，包括第一移动副、第二移动副、第一转动副和第一万向铰；第二分支为五自由度分支PRPU结构，包括第三移动副、第二转动副、第四移动副和第二万向铰；第三分支为五自由度分支CRU结构，包括第一圆柱副、第三转动副和第三万向铰。本发明能够实现动平台空间三维移动，当以第一移动副、第三移动副、第一圆柱副中的移动副作为主动输入时，具有雅克比矩阵恒定的特性，与之相关的描述机构运动、力传递性能的指标也将保持恒定，简化了并联机构的控制与轨迹规划等问题，为机构的分析与设计带来了诸多便利。