自移动机器人重新定位方法及采用该方法的自移动机器人

摘要

一种自移动机器人重新定位方法及采用该方法的自移动机器人，自移动机器人在预存地图范围内从第一工作位置移动至第二工作位置重新定位，将第二工作位置设定为重置位置，具体包括：首先通过预存地图，在重置位置附近指定一参考点O；然后以重置位置为基点进行扫描，建立重置位置附近的临时局部环境图，将临时局部环境图与参考点O附近的预存地图进行匹配；匹配成功后，自移动机器人完成在预存地图中的重新定位。本发明解决了环境的局部对称问题，提高定位成功率；地图的匹配模式从传统的逐行扫描变为以指定点为中心的螺旋外扩式匹配；且用户指定基准点时加入的朝向信息，有效约束θ的取值范围，不用进行360°对比，匹配效率高。