智能电站巡检智能体的定位与多粒度环境感知技术

摘要

本发明“智能电站巡检智能体的定位与多粒度环境感知技术”涉及智能电站巡检智能体的定位与环境感知技术，尤其是涉及一种多粒度智能体的定位与环境感知方法。智能电站巡检智能体的定位与建图时容易受到环境条件的限制。为解决单一传感器或单一感知方法在上述问题中的缺陷，本案提出了一种基于卡尔曼滤波的多粒度同步定位与建图方法。对由不同传感器对真实环境感知所生成的稀疏、半稠密、稠密环境模型提出统一的概率八叉树表示，并通过卡尔曼滤波动态融合，避免了单一模型的固有及随机噪声，同时提升了定位与建图的精度。最终，根据上述方法配合IMU姿态融合以及基于D*算法考虑威胁度的动态路径规划模型，完成对巡检智能体多粒度导航并实现了一个自主移动工具原型。