使用机械手臂进行阵列取放的路径规划方法和补偿器

摘要

一种使用机械手臂进行阵列取放的路径规划方法，主要是在机械手臂每一次进行取放作业的过程中，利用一X轴位置传感器与一Y轴传感器感测取放点的坐标误差，接着由一控制器根据两者的坐标误差向量和计算出一位置补偿量，并以位置补偿量修正机械手臂的取放位置，在取得位置补偿量之后再产生下一个取放点的坐标，如此不断地反复操作即可完成大量阵列的取放任务。