多种群蚁群算法在机械手臂路径规划中的设计与应用

摘要

为了实现机械臂在复杂环境下准确、快速抓取目标物体,提出了一种多种群蚁群算法。首先,利用机械手臂运动学方法建立了数学模型进行分析;然后,根据自适应度函数不断调整机械臂的旋转角度以达到全局最优;最后,通过仿真实验,并与现有的机械手臂路径规划算法进行了对比。结果表明,该算法在抓取时间和精准度上具有一定的性能优势。