一种气动人工肌肉驱动的四自由度并联机构

摘要

本发明公开了一种气动人工肌肉驱动的四自由度并联机构，其特征在于：包括动平台、固定架、回转导向组件、支链，其中回转导向组件、6条结构相同的支链固定在动平台与固定架之间；6条支链之间设置气动人工肌肉。在机构运动过程中，6条支链中的气动人工肌肉在压缩气体作用下收缩，拉动平台运动，中间回转导向组件对动平台提供支撑，使得动平台具有横滚、俯仰、偏航及垂向四个自由度；采用气动人工肌肉作为并联机构驱动元件，使得机构具有更好的柔性、更快的响应速度；在支链中安装力传感器，使其与气动人工肌肉直接连接，即能够通过气压与拉力测量预估气动人工肌肉伸缩量，不必额外安装位移传感器，简化了机构的结构。