一种采用脑电信号控制的可行走座椅装置及其控制系统

摘要

本发明涉及一种采用脑机接口的新型足式辅助运动装置和控制系统，该系统可以使用有限种类的脑电信号进行操控，能够适应非平坦化的地形环境，并能够帮助用户实现安全可靠的导航和运动。系统包含步行椅机器人和脑机接口。用户负责声明任务，步行椅机器人负责任务的具体规划与执行，脑机接口根据脑电信号解析用户的决策意图，负责用户和轮椅机器人之间的通信。步行椅机器人的结构在空间上分为上下两个部分，下方是四足运动系统，上方是可旋转的座椅平台。用户既可以坐在座椅平台上进行实际的脑控操作，也可以在远端应用脑机接口对脑控步行椅进行遥控操作。此外，脑控步行椅还提供传统的操作摇杆，供具有手部运动能力的患者使用。控制系统以安全为首要目标进行人机协作控制，通过意图解析模块理解人的高级意图，并在保障安全的前提下尽可能满足人的意图。