一种基于QR Code人工地标的设计、定位与识读的服务机器人

摘要

本发明公开了一种基于QR Code人工地标的设计、定位与识读的服务机器人，包括以下步骤：第一步：新型人工地标存储环境的语义地图和局部导航地图，为移动机器人提供准确的位姿信息；第二步：针对世界平面的单应分解所得到摄像机位姿的二义性，通过引人一个简单的约束，将其予以消除；第三步：建立运动学模型和微分运动模型，为移动机器人的控制提供了更宽的思路；第四步：提出一种简单易行的服务机器人机载摄像机的外参数标定方法。本发明的基于QR Code人工地标的设计、定位与识读的服务机器人，将知识与智能分布到环境中，设计了一种基于QR Code的新型人工地标，并实现了人工地标的快速定位与移动机器人对其内部存储信息的视觉伺服识读。