基于多点GPS的无人驾驶汽车行驶中的航迹推算算法

摘要

本发明涉及一种基于多点GPS的无人驾驶汽车行驶中的航迹推算方法，具有如下步骤：步骤1：首先通过激光扫描雷达建立环境地图，获取车辆周围的地理位置信息；步骤2：两个GPS导航系统分别安装在车辆的左、右侧，两个GPS导航系统对车辆进行定位；步骤3：通过两个GPS导航系统分别获取左边目标地点以及车身方位角信息以及获取右边目标地点以及车身方位角信息；步骤4：采用航迹推算算法分别对两个定位系统获取到的信息进行处理，计算出车辆的位置信息和行驶轨迹。本发明采用两个GPS导航系统定位，降低了GPS导航系统在动态环境下出现的失灵现象；航迹推算算法的改进，加快了定位的速度，同时也提高了定位的准确性。