二型模糊理论在无人驾驶汽车行驶状态评估和行为决策中的应用

目录

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摘要

第一章绪论

1．1选题背景及意义

1．2无人驾驶车辆发展现状

1．2．1国外无人驾驶发展现状

1．2．2国内无人驾驶发展现状

1．3无人驾驶行为决策研究现状

1．3．1基于规则的行为决策

1．3．2基于学习算法的行为决策

1．4论文主要工作及内容安排

1．5本章小结

第二章预备知识

2．1模糊集合的基本概念及其表示

2．1．1一型模糊集合

2．1．2二型模糊集合

2．1．3二型模糊集合直观表述模型

2．2模糊综合评判

2．3模糊推理

2．4自动驾驶分级

2．5自动驾驶车辆系统架构及决策层结构

2．5．1任务规划层

2．5．2行为决策层

2．5．3动作规划层

2．6本章小结

第三章行车安全因素的分析及评估指标

3．1行车安全因素

3．1．1人员因素

3．1．2设备因素

3．1．3道路、自然环境因素

3．2评估指标

3．3本章小结

第四章基于二型模糊方法的无人车行驶状态安全性评估

4．1区间二型模糊集合下的综合评判

4．2基于区间二型模糊集合的汽车行驶状态评估指标描述及分析

4．3基于二型模糊综合评判的无人驾驶汽车行驶状态安全性评估

4．4实例分析

4．5本章小结

第五章基于二型模糊逻辑的无人驾驶汽车行为决策

5．1无人驾驶汽车行为决策的机理分析

5．1．1无人驾驶汽车的主要任务

5．1．2无人驾驶汽车行为决策准则

5．2基于二型模糊逻辑的无人驾驶汽车行为决策规则

5．2．1安全车距

5．2．2模糊决策规则

5．3仿真分析

5．4模糊规则库

5．5本章小结

结论

参考文献

致谢

附录