一种可精确模拟人体型的类人机器人、工作方法及系统

摘要

本发明涉及一种可精确模拟人体型的类人机器人、工作方法及系统，本类人机器人包括：类人机器人包括：伸缩骨架，所述伸缩骨架用于控制构成类机器人本体的各部位肌肉模型伸展或收缩；本发明的类人机器人的通过可伸缩活动钢轨及相应各机构，可以构件和模拟出测试者的精确的身体及肌肉状态，从结构和变形方法及原理上比传统的可调节式机器人更加优越，本类人机器人根据人体结构划分为若干层伸缩组件，与切割的塑料人体模型相组合配合，共同表征人体拟合结果，达到精确快速变形的效果。

说明书

技术领域

本发明涉及一种试衣机器人，特别是涉及一种可以精确模拟人体型的类人机器人，可以较为精确的变形及模拟出被测者的身体特征，进而完成代替人们试衣的功能。

背景技术

近年来，电子商务异常火爆，有专家保守估计2016年电子商务的交易额将达到22亿元，并以每年百分之五的增长率持续的发展着。在诸多的网络商品中，服饰类占的比重是各类商品中最多，约为三分之一。这些现象与电商的优势是分不开的，因为在网络上人们几乎可获得自己想要的任何东西，它方便、实惠、便捷。

虽然服饰类的比重很大，但高居不下的退货率(所有商户平均达到15.07％)是服饰类商品在电子商务中的一个不可忽视的问题，相信很多人都知道“买家秀”和“买家秀”这两个词，这两个词说明了在购买服饰类商品所遇到的问题，模特合身，买回来不合身，淘宝上的服饰类退货率高达30％，而退货所用的时间和额外耗费的金钱使得电商相对于实体商店的优势并不明显，购物的成本也大大增加。

目前存在一些模拟人体型的模拟方法，如中国专利《能拟合人体躯干形态的类人型机器人201510765615.8》公开了一种可调节式机器人，采用三连杆机械结构与定制肩部拟合机构构件人体躯干形态拟合机器人；中国专利《调节式服装裁衣人体模型201220138974.2》公开了一种调节式服装裁衣人体模型，将人体分层，通过控制支撑圈长度，实现人体形态的调节。

发明内容

本发明的目的是提供一种类人机器人、工作方法及系统，以构建出适于精确模拟人体型的试衣类人机器人，满足各种体型的试衣效果。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种类人机器人，包括：伸缩骨架，所述伸缩骨架用于控制构成类机器人本体的各部位肌肉模型伸展或收缩。

进一步，所述伸缩骨架包括：若干垂直叠放的伸缩组件，且各伸缩组件均通过相应垂直支撑柱支撑；以及所述伸缩组件适于带动相应肌肉模型至少向前、后方进行伸展或收缩。

进一步，在所述伸缩组件中，前方连接有胸部或腹部肌肉模型，而后方则连接背部或臀部肌肉模型。

进一步，所述伸缩组件还适于向两侧伸展或收缩，即侧面连接肋部肌肉模型。

进一步，所述伸缩组件包括：基板，且基板的上、下端面分别安装有用于连接左、右对称胸部或腹部肌肉模型以及背部或臀部肌肉模型的伸缩机构；其中

所述伸缩机构包括：驱动电机，所述驱动电机适于带动齿条向前或向后移动以控制位于伸缩滑动钢轨前端的支撑机构伸展或收缩；

并且，用于控制左、右对称胸部或腹部肌肉模型伸展或收缩的两齿条略微张开。

进一步，所述基板的上、下端面还分别安装有用于连接两侧肋部肌肉模型的伸缩机构，且两伸缩机构分别通过相应垫台与上端面和/或下端面相连；以及各伸缩机构的结构均相同。

进一步，所述支撑机构包括：用于连接伸缩滑动钢轨一端的连接件，该连接件固定有基座，且基座连接有叉杆；

当所述支撑机构支撑胸部或腹部肌肉模型时，所述叉杆的相应末端分别连接有弧形杆；其中所述弧形杆适于与肌肉或腹部模型的内侧面的卡槽配合滑动；以及

当所述支撑机构支撑肋部肌肉模型时，所述叉杆的相应末端适于连接肋部肌肉模型。

进一步，所述伸缩组件中各驱动电机均由控制模块控制，且该控制模块连接上位机，以接收形变指令。

又一方面，本发明还提供了一种类人机器人的工作方法。

所述类人机器人的工作方法通过伸缩骨架用于控制构成类机器人本体的各部位肌肉模型伸展或收缩。

第三方面，本发明还提供了一种类人机器人系统。

所述类人机器人系统包括上位机，所述类人机器人；所述上位机适于控制类人机器人本体的各部位肌肉模型伸展或收缩。

本发明的有益效果是，本发明的类人机器人的通过伸缩活动钢轨及相应各机构，可以构件和模拟出测试者的精确的身体及肌肉状态，从结构和变形方法及原理上比传统的可调节式机器人更加优越，本类人机器人根据人体结构划分为若干层伸缩组件，与切割的塑料人体模型相组合配合，共同表征人体拟合结果，达到精确快速变形的效果。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的类人机器人的伸缩骨架的侧面示图；

图2是本发明的伸缩骨架的局部示图；

图3是本发明的伸缩骨架的俯视图；

图4是本发明的支撑机构的结构示图。

图中：伸缩骨架1、垂直支撑柱101、伸缩组件110、基板111；伸缩机构112、驱动电机112a、齿条112b、伸缩滑动钢轨112c、垫台112d；支撑机构113、连接件113a、基座113b、叉杆113c、弧形杆113d。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

实施例1

如图1至图3所示，本实施例1提供了一种类人机器人，包括：伸缩骨架1，所述伸缩骨架1用于控制构成类机器人本体的各部位肌肉模型伸展或收缩。

图1仅显示伸缩骨架1的结构，未显示各部位肌肉模型，具体的，图1为本伸缩骨架1的侧面示图。

所述伸缩骨架1包括：若干垂直叠放的伸缩组件110，且各伸缩组件110均通过垂直支撑柱101支撑；以及所述伸缩组件110适于带动相应肌肉模型至少向前、后方进行伸展或收缩。

在所述伸缩组件110中，前方连接有胸部或腹部肌肉模型，而后方则连接背部或臀部肌肉模型。

所述伸缩组件110还适于向两侧伸展或收缩，即侧面连接肋部肌肉模型。

位于不同的伸缩组件110用于模拟臀、胸、腰、肩的多个单层机构，能较精确的控制和模拟人体的形态。

所述伸缩组件110包括：基板111，且基板111的上、下端面分别安装有用于连接左、右对称胸部或腹部肌肉模型以及背部或臀部肌肉模型的伸缩机构112；其中所述伸缩机构112包括：驱动电机112a，所述驱动电机112a适于带动齿条112b向前或向后移动以控制位于伸缩滑动钢轨112c前端的支撑机构113伸展或收缩；并且，用于控制左、右对称胸部或腹部肌肉模型伸展或收缩的两齿条112b略微张开，张开角度例如但不限于0-15°的区间。

其中，所述基板111例如但不限于采用亚克力板。垂直支撑柱101与基板111例如但不限于采用三角铁件连接固定。

所述驱动电机112a例如但不限于采用步进电机，且该步进电机通过支撑板进行固定，且通过主动齿轮与齿条112b啮合，以实现支撑机构113伸展或收缩。

所述基板111的上、下端面还分别安装有用于连接两侧肋部肌肉模型的伸缩机构112，且两伸缩机构112分别通过相应垫台112d与上端面和/或下端面相连；以及各伸缩机构的结构均相同。

如图4所示，所述支撑机构113包括：用于连接伸缩滑动钢轨112c一端的连接件113a，该连接件113a固定有基座113b，且基座113b连接有叉杆113c；当所述支撑机构113支撑胸部或腹部肌肉模型时，所述叉杆113c的相应末端分别连接有弧形杆113d；其中所述弧形杆113d适于与肌肉或腹部模型的内侧面的卡槽配合滑动；以及当所述支撑机构113支撑肋部肌肉模型时，所述叉杆113c的相应末端适于连接肋部肌肉模型。

具体的，所述基座113b中部设有中心定位孔，与连接件113a固定，且基座113b的四侧均设有叉杆113c的安装孔。

所述伸缩组件110中各驱动电机112a均由控制模块控制，且该控制模块连接上位机，以接收形变指令。所述控制模块例如但不限于采用嵌入式处理器模块，且通过步进电机驱动器与步进电机相连，所述上位机例如但不限于采用PC机，通过串口将体型指令输入至控制模块，进而实现对类人机器人的体型控制。

在使用时，步进电机在上电并且经过控制模块发出电信号之后，经步进电机驱动后，带动主动齿轮旋转经齿轮啮合传动后带动齿条112b运动，进而带动伸缩滑动钢轨112c及上面的支撑机构113运动。在机器人扩大或缩小身形时，支撑机构113变形，其中的弧形塑料杆与肌肉或腹部模型的内侧面的卡槽配合滑动，以实现变形。

如图3所示，F1为机器人的前方，即对应胸部和腹部；F2为机器人的后方，即对应背部和臀部；垂直支撑柱101的左侧和右侧为机器人的两个肋部，多个位置共同配合构成可精确模拟人体型的类人机器人。

由此可见，本类人机器人通过各层的相应伸缩机构112共同实现了多层协作，精确快速变化的表征人体特许证的类人机器人，技术效果显著突出。

实施例2

在实施例1基础上，本实施例2提供一种类人机器人的工作方法，

本工作方法，即通过伸缩骨架1用于控制构成类机器人本体的各部位肌肉模型伸展或收缩。

实施例3

在实施例1基础上，本实施例3提供了一种类人机器人系统。

所述类人机器人系统包括上位机，如实施例1所述的类人机器人；所述上位机适于控制类人机器人本体的各部位肌肉模型伸展或收缩。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。