车载导航DR系统中MEMS陀螺仪的零位误差动态补偿方法

摘要

本发明公开了一种MEMS陀螺仪零位误差补偿方法。为充分考虑环境因素对陀螺仪零值偏移误差的影响并对其进行补偿，采集每一静止阶段的陀螺仪温度信息。并以获取的陀螺仪温度和对应的零值偏移误差进行温度‑零值偏移误差的分段线性拟合，可获取每一个温度区间内的陀螺仪零值偏移误差的温度线性拟合系数。然后在汽车动态运行过程中，以每一时刻所获取的陀螺仪温度值对陀螺仪零值偏移误差进行分段线性插值，以提升陀螺仪零值偏移误差的动态准确性，进而提升车载DR导航解算精度。