一种用于时延非对称双人遥操作系统的稳定控制方法

摘要

本发明公开了一种用于时延非对称双人遥操作系统的稳定控制方法，首先，建立非对称双人遥操作系统的模型；其次，设计波变量；最后，建立时延模型；本发明将速度和力信息转化为波变量后再进行传输，根据无源性理论，可以保证信道在任意定时延条件下的无源性，保证双人遥操作系统在定时延条件下的稳定性；本发明只需要将速度和力信息进行简单的算数运算即可实现波变换，易于实现。最后，本发明可以保证信道在任意定时延条件下的无源性，并且主端、从端以及环境模型都是无源，所以可以保证整个系统在任意定时延下的无源性和稳定性。