基于移动端单目和IMU融合的稳定运动跟踪方法和装置

摘要

本发明公开了一种基于移动端单目和IMU融合的稳定运动跟踪方法和装置，属于AR/VR运动跟踪技术领域，所述方法包括：判断图像的当前帧的跟踪特征点数目是否大于预设阈值，如果是，则采用光流法进行特征点跟踪，得到相机的当前位姿，如果否，则采用FAST特征检测算子获取特征点，并采用BRIEF算法计算描述子对图像进行特征匹配，得到相机的当前位姿；对相机的当前位姿进行卡尔曼滤波，得到视觉位姿；获取IMU在三维空间产生的加速度和角速度值，并对加速度和角速度值进行积分运算，得到IMU位姿；对视觉位姿和IMU位姿进行卡尔曼融合，并进行运动跟踪。与现有技术相比，本发明能够在移动端设备上获取更加稳定和快速的运动跟踪。