智能手机单目和IMU融合的稳定运动跟踪方法和装置

摘要

本发明公开了一种智能手机单目和IMU融合的稳定运动跟踪方法和装置，属于AR/VR运动跟踪技术领域，所述方法包括：利用ORB算法对获取的图像进行处理，之后进行3D重构，得到初始地图点，完成地图初始化；使用ORB算法实时匹配和并行局部关键帧建图的方式进行视觉跟踪，得到视觉位姿；获取IMU在三维空间产生的加速度和角速度值，并对加速度和角速度值进行积分运算，得到IMU位姿预测结果；对视觉位姿和IMU位姿预测结果进行卡尔曼融合，依据融合后得到的位姿信息进行运动跟踪。与现有技术相比，本发明具有能够获取更加稳定的运动跟踪方式，并实现尺度的实时在线估计的特点。