基于模糊PID算法的船舶航向控制器

摘要

本发明公开了一种基于模糊PID算法的船舶航向控制器，控制器包括：输入单元，用于根据船舶需要的舵向偏角和步进电机驱动单元的输出，获得理想的舵角偏转；模数转换单元，用于数模转换与模数转换；模糊参数校正单元，用于根据步进电机驱动单元的输出与理想的舵角偏转进行模糊参数校正；PID调节单元，根据模糊参数校正单元和步进电机驱动单元的输出进行PID调节；PWM信号输出单元，用于根据PID调节单元的输出，输出控制步进电机工作的PWM波形；步进电机驱动单元，用于驱动步进电机控制船舶航向，并实时反馈船舶的位置、速度和舵偏角。本发明针对采用模糊PID控制算法，实现船舶舵机的自适应调控。