一种自动避障和防踩空的助力机械外骨骼系统

摘要

本申请公开了一种自动避障和防踩空的助力机械外骨骼系统，系统在脚板装置上分别安装了对周围障碍物和对地面之间的测距传感器，用于在行走过程中实时测量使用者脚部和周围障碍物，以及和地面之间的距离。系统中的步态分析模块根据以往使用者的步态数据，以及周围障碍物的距离和高度，预测脚板装置的运动轨迹，防止障碍物阻绊使用者的行进。同时根据与踩踏地面之间的距离以及预测的运动轨迹，判断使用者可能出现的踩空状况，指导外骨骼系统做出相应的动作，减小踩空对使用者造成的危害。系统还包括一条装有安全气囊的腰带，当使用者双脚压力微小，同时使用者身体或外骨骼整体在此情况下发生超过一定角度的旋转失衡后，根据旋转方向打开对应的安全气囊，防止使用者摔伤。