一种两轮自平衡智能车姿态控制方法

摘要

本发明公开了一种两轮自平衡智能车姿态控制方法，属于惯性导航技术领域，本发明利用与智能车刚性连接的惯性传感器陀螺仪和加速度计获取原始姿态倾角信息，并在其基础之上应用卡尔曼滤波对陀螺仪和加速度计进行数据融合，精确地获得对智能车运动状态进行全面的描述的姿态倾角信息。本发明方法抑制了由动态加速度引起的加速度计干扰噪声，克服了陀螺仪对时间积分所引起的滞后问题，同时也适用于两轮自平衡机器人、四轴飞行器等系统的姿态解算。本发明通过两轮自平衡智能车平台予以验证，具有较好的解算精度和响应速度。