用信号为车辆驾驶员告知视觉上至少部分地被遮挡的交通对象的方法和设备

摘要

本发明涉及一种用信号为车辆的驾驶员告知视觉上至少部分地被遮挡的交通对象的方法(200)。所述方法(200)具有读取对象信息的步骤(210)，所述对象信息反映所检测到的沿着待由车辆经过的道路区段设置的交通对象。方法(200)也具有确定的步骤(220)，确定对于车辆的驾驶员来说所检测到的交通对象是否在视觉上至少部分地被至少一个遮挡对象遮挡。在此，在使用对象信息和车辆的环境数据的情况下进行确定的步骤(220)，以产生遮挡信息。此外，方法(200)具有生成的步骤(230)，生成用于用信号示出视觉上至少部分地被遮挡的交通对象的指示信号。在此，根据对象信息、环境数据和遮挡信息进行生成的步骤(230)。

说明书

技术领域

本发明涉及一种用信号为车辆的驾驶员告知视觉上至少部分地 被遮挡的交通对象的方法、一种用信号为车辆的驾驶员告知视觉上至 少部分地被遮挡的交通对象的设备以及一种相应的计算机程序产品。

背景技术

在道路交通中存在不能一目了然的丁字路口、十字路口等，车辆 在此处相互交会。在此，其中至少一个车辆对于相应另一参与的车辆 来说可能在视觉上被遮挡。文献DE102010042089A1公开了一种 用于机动车的目的地导引的导航系统和方法。

发明内容

在此背景下，通过本发明提出根据独立权利要求所述的一种改进 的用信号为车辆的驾驶员告知视觉上至少部分地被遮挡的交通对象 的方法、一种改进的用信号为车辆的驾驶员告知视觉上至少部分地被 遮挡的交通对象的设备以及一种改进的计算机程序产品。从相应的从 属权利要求和随后的描述中得到有利的设计方案。

一种特别有利的用信号为车辆的驾驶员告知视觉上至少部分地 被遮挡的交通对象的方法具有以下步骤：

读取对象信息，该对象信息反映所检测到的、沿着待由车辆经过 的道路区段设置的交通对象；

确定对于车辆的驾驶员来说所检测到的交通对象是否在视觉上 至少部分地被至少一个遮挡对象遮挡，其中，在使用对象信息和车辆 环境数据的情况下进行确定，以产生遮挡信息；以及

生成指示信号，该指示信号用于用信号告知视觉上至少部分地被 遮挡的交通对象，其中，根据对象信息、环境数据和遮挡信息进行生 成。

车辆可为机动车，特别是与道路相关的机动车，例如乘用车、载 重货车或其他商用车。对象信息可由交通对象检测装置的接口读取。 交通对象检测装置可构造成，用于检测交通对象和/或接收对象信息。 交通对象检测装置例如可安装在车辆的内部空间中。交通对象检测装 置可具有用于处理关于对象信息的环境信息的处理装置，该对象信息 已由交通对象检测装置的传感器元件或接收装置所检测或接收。交通 对象检测装置可具有用于输出或提供对象信息的接口。交通对象可为 另一车辆或者其他车辆。交通对象可与待由车辆经过的道路区段相邻 地设置和/或沿着待由车辆经过的道路区段设置。对象信息可具有交通 对象相对于车辆的位置数据。替代地，对象信息附加地可反映交通对 象的类型。该方法可具有检查的步骤，即，在使用路线数据和/或地图 数据的情况下检查所检测的交通对象是否沿着待由车辆经过的道路 区段设置，以产生检查结果。在此，根据检查结果进行读取的步骤。 至少一个遮挡对象可为至少一个基础设施对象和/或至少一个另外的 交通参与者，例如建筑物、植物、停车的车辆或类似物。环境数据可 由环境数据提供装置提供。在确定的步骤中，由环境数据提供装置提 供的环境数据可如下进行分析或处理，即，至少一个遮挡交通对象的 遮挡对象是否设置在车辆的环境中。遮挡信息可具有关于所述至少一 个遮挡对象的位置信息、类型信息和/或尺寸信息。指示信号可具有交 通对象相对于车辆的位置数据且必要时基于对象信息可具有交通对 象的类型，基于遮挡信息可具有关于所述至少一个遮挡对象的位置信 息、类型信息和/或尺寸信息以及具有相关的环境数据。指示信号可构 造成，用于借助于信号装置以光学的方式且必要时附加地以声学的和 /或光学的方式用信号告知视觉上至少部分地被遮挡的交通对象。

一种特别有利的用信号为车辆的驾驶员告知视觉上至少部分地 被遮挡的交通对象的设备具有以下特征：

用于读取对象信息的装置，所述对象信息反映所检测到的、沿着 待由车辆经过的道路区段设置的交通对象；

用于确定对于车辆的驾驶员来说所检测到的交通对象是否在视 觉上至少部分地被至少一个遮挡对象遮挡的装置，其中，该装置构造 成，用于在使用对象信息和车辆环境数据的情况下进行确定，以产生 遮挡信息；以及

用于生成指示信号的装置，该指示信号用于用信号告知视觉上至 少部分地被遮挡的交通对象，其中，该装置构造成，用于根据对象信 息、环境数据和遮挡信息进行生成。

在此，设备可理解成电的仪器或控制器，其处理对象信息和环境 数据并且根据对象信息和环境数据输出用于用信号告知的指示信号。 该设备可具有接口，该接口可构造成硬件式和/或软件式。在硬件式的 构造方案中，接口例如可为所谓的系统ASIC的一部分，该部分包含 设备的不同功能。然而也可行的是，接口是独有的集成的开关电路或 者至少部分地由离散的结构元件组成。在软件式的构造方案中，接口 可为软件模块，该软件模块例如是除了其他软件模块之外也存在于微 控制器上的。

一种具有程序编码的计算机程序产品也是有利的，该程序编码被 储存在可机读的载体上，例如半导体储存器、硬盘储存器或光学储存 器上，并且当在计算器或设备上实施程序时用于执行以上所述的方 法。

根据本发明的实施方式，有利地，可用信号告知车辆驾驶员视觉 上至少部分地被遮挡的交通对象、例如其他车辆。在此，特别是可提 供玻璃化的十字路口或丁字路口的印象，其中，例如可在视觉上消除 或清除交通对象的遮挡。

有利地，本发明的实施方式特别是实现了提前地警告由至少部分 地被遮挡的交通对象产生的风险。也可为车辆实现减小在不能一目了 然的丁字路口或十字路口或行人处的事故风险。在此，特别是也可以 直观的方式实现用信号告知至少部分地被遮挡的交通对象。

根据所述方法的一种实施方式，在生成的步骤中可生成用于光学 地用信号告知视觉上至少部分地被遮挡的交通对象的指示信号，以借 助于视野显示设备在车辆的前挡风玻璃的区域中显示。在此，指示信 号可构造成，用于借助于视野显示设备光学地用信号告知视觉上至少 部分地被遮挡的交通对象。视野显示设备可为所谓的平视显示器或类 似设备。视野显示设备可构造成，为了光学地用信号告知，将通过指 示信号反映的图像投影到前挡风玻璃的区域中，该区域位于驾驶员在 透过前挡风玻璃观察交通情况时的视线轴上。也可在使用合适的配色 的情况下引起光学地信号告知。视野显示设备或平视显示器(HUD) 也可构造成，以在道路空间的背景前在驾驶员视域的正前方映射的形 式显示导航信息、当前路线推荐、车辆速度以及用于辅助车距保持行 驶(例如ACC，自适应巡航控制)等。这种实施方式提供了如下优点： 通过借助于视野显示设备光学地用信号告知，可为驾驶员给出尤其直 观、不复杂且可靠的对视觉上至少部分地被遮挡的交通对象形式的潜 在风险源的指示。在该实施方式中，使用所谓的扩增现实(Augmented Reality)的元素。特别是，可在驾驶员的视网膜上渐渐示出图像元素， 从而产生这样的印象，即，图像元件可直接投影在车辆环境上。

在此，在生成的步骤中可生成指示信号，以为了光学地用信号告 知，引起以未在视觉上被至少一个遮挡对象遮挡的方式显示视觉上至 少部分地被遮挡的交通对象。在此，可透明地示出至少一个遮挡对象， 从而以透视的方式示出通过至少一个遮挡对象在视觉上至少部分地 被遮挡的交通对象。替代地，为了借助于视野显示设备光学地用信号 告知，视觉上至少部分地被遮挡的交通对象可在显示器中放置到至少 一个遮挡对象之前。这种实施方式提供了如下优点：通过借助于视野 显示设备虚拟地位置正确地将被遮挡的交通参与者渐渐显现到前挡 风玻璃中，可消除在不能一目了然的丁字路口或十字路口处的遮挡。 由此，为了光学地用信号告知，可直观地且位置正确地显示被遮挡的 交通参与者，代替仅仅文字的、符号的或声音的指示。

也可设置获取先行权信息的步骤，在使用对象信息和车辆环境数 据的情况下获取关于视觉上至少部分地被遮挡的交通对象相对于该 车辆的先行权的先行权信息。先行权信息可反映视觉上至少部分地被 遮挡的交通对象相对于车辆的先行权。在此，环境数据例如可具有带 有优先行驶道路的地图数据、带有已知的交通标志和/或类似物的图像 数据。这种实施方式提供了如下优点：除了检测视觉上至少部分地被 遮挡的交通对象之外，也可识别其相对于车辆的先行权，即特别地是 车辆还是视觉上至少部分地被遮挡的交通对象具有先行权。

在此，在生成的步骤中可根据先行权信息生成指示信号，以引起 用信号告知先行权。指示信号由此可具有交通对象相对于车辆的位置 数据且必要时可基于对象信息具有交通对象类型，基于遮挡信息具有 关于至少一个遮挡对象的位置信息、类型信息和/或尺寸信息，具有相 关的环境数据以及基于先行权信息具有关于视觉上至少部分地被遮 挡的交通对象相对于车辆的先行权的先行权信息。指示信号可构造 成，在视觉上至少部分地被遮挡的交通对象存在先行权的情况下，除 了用信号告知视觉上至少部分地被遮挡的交通对象之外，借助于信号 装置通过光学的方式、声学的方式和/或触觉的方式用信号示出视觉上 至少部分地被遮挡的交通对象相对于该车辆的先行权。在此，用信号 告知先行权可具有光学的符号或警告符号、声学的指示或警告指示和 /或触觉的反馈。这种实施方式提供了如下优点：也可用信号给出关于 被遮挡的交通参与者的优先行驶状况的警告或指示。由此，可进一步 提高交通安全性。

此外，可设置输出的步骤，将指示信号输出到通至信号装置和通 至至少一个驾驶员辅助系统的接口。在输出的步骤中，也可将指示信 号输出到通至信号装置的第一接口处和通至至少一个驾驶员辅助系 统的至少一个第二接口处。该至少一个驾驶员辅助系统可构造成，用 于介入到车辆的行驶运行中。至少一个驾驶员辅助系统例如可具有制 动辅助功能或类似功能。这种实施方式提供了如下优点：指示信号不 仅可被提供给信号装置也可提供给至少一个驾驶员辅助系统，以警告 由遮挡或不能一目了然所引起的交通风险。

特别是，在读取的步骤中，可从车辆摄影机读取图像数据以及替 代地或附加地从数据接收装置读取车辆外部数据信号，作为对象信 息。特别是，在此，车辆摄影机为至少一个指向车辆向前行驶方向以 及附加地或替代地指向车辆向后行驶方向的车辆摄影机、图像处理装 置和/或类似装置。在此，在车辆行驶期间，车辆摄影机可进行至少一 次车辆环境的扫描，其中，该扫描可包含对象信息或所检测到的视觉 上至少部分地被遮挡的交通对象。在车辆环境的扫描中，可借助于合 适的评估或识别方法识别该对象信息或视觉上至少部分地被遮挡的 交通对象。替代地，可由数据接收装置或数据源的接口读取对象信息。 在此，车辆外部的数据信号可具有对象信息。车辆外部的数据信号例 如可借助于无线的通讯、特别是所谓的“车对车”和“车对公共设施” 通讯或类似者借助于数据接收装置接收。这种实施方式提供了如下优 点：可检测和/或接收关于通过可能至少部分地被遮挡的交通对象在车 辆方面引起的潜在交通风险的对象信息。由此，可借助于车辆的车载 传感器和/或车辆的彼此网络化联接获得对象信息。

在确定的步骤中，也可使用来自导航数据库中的地图数据以及附 加地或替代地车辆摄影机的图像数据作为环境数据。在此，地图数据 以及附加地或替代地图像数据可具有关于至少一个遮挡对象的位置 信息、类型信息和附加地或替代地尺寸信息。环境数据提供装置由此 可具有导航设备或导航系统的导航数据库和/或车辆摄影机。这种实施 方式提供了如下优点：通过可使用地图数据和/或图像数据用于确定被 遮挡的状态，能可靠地识别交通对象的视觉上至少部分地被遮挡的状 态。

附图说明

下面根据附图示例性地详细解释本发明。其中：

图1示出了具有根据本发明一种实施例的设备的车辆的示意图；

图2示出了根据本发明一种实施例的方法的流程图；

图3示出了视觉上至少部分地被遮挡的交通对象的图示；以及

图4示出了根据本发明一种实施例的用信号告知图3中的视觉上 至少部分地被遮挡的交通对象的图示。

在以下对本发明的优选实施例的描述中，为在不同附图中示出的 且相似作用的元件使用相同或相似的附图标记，其中，省去了对这些 元件的重复描述。

具体实施方式

图1示出了具有根据本发明一种实施例的设备的车辆100的示意 图。车辆100具有车辆摄影机和/或数据接收装置形式的交通对象检测 装置102、导航数据库和/或车辆摄影机形式的环境数据提供装置104、 视野显示设备形式的、特别是所谓的平视显示器(HUD)形式的信号 装置106以及具有读取装置112、确定装置114以及生成装置116的 信号设备或者说设备110。设备110构造或设置成用信号为车辆100 的驾驶员告知视觉上至少部分被遮挡的交通对象。

交通对象检测装置102借助于通讯接口、例如电导线或无线连接 与设备110相连接。交通对象检测装置102例如具有车辆摄影机和/ 或数据接收装置。交通对象检测装置102构造成，用于检测在车辆100 的环境中的交通对象。交通对象检测装置102也构造成，用于产生反 映所检测到的交通对象的对象信息。附加地或替代地，交通对象检测 装置102构造成，用于接收车辆外部的数据信号，其包含反映在车辆 100的环境中的交通对象的信息。交通对象例如为其他车辆。此外， 环境数据提供装置102构造成，用于为装置110提供对象信息。

环境数据提供装置104借助于通讯接口、例如电导线或无线连接 与设备110相连接。环境数据提供装置104例如具有导航数据库和/ 或车辆摄影机。环境数据提供装置104构造成，用于检测和/或接收车 辆100的环境数据。环境数据例如包含导航数据库的地图数据和/或车 辆摄影机的图像数据。环境数据提供装置104也构造成用于将环境数 据提供给设备110。

设备110借助于至少一个通讯接口、例如电导线或无线连接与交 通对象检测装置102和环境数据提供装置104相连接。设备110构造 成，用于从交通对象检测装置102接收对象信息以及从环境数据提供 装置104接收环境数据。

设备110的读取装置112构造成用于读取反映所检测到的交通对 象的对象信息，该交通对象沿着待由车辆100经过的道路区段设置。 可选地，设备110具有在图1中未示出的检查装置或者与这种检查装 置相连接，该检查装置构造成，用于在使用路线数据和/或地图数据的 情况下检查所检测到的交通对象是否沿着待由车辆100经过的道路区 段设置，以产生检查结果。在此，唯一的装置112可选地构造成，用 于根据检查结果读取对象信息。

设备110的确定装置114构造成，用于在使用对象信息和环境数 据的情况下确定对于车辆100的驾驶员来说所检测到的交通对象是否 在视觉上至少部分地被至少一个遮挡对象遮挡，以产生遮挡信息。至 少一个遮挡对象例如为至少一个公共设施对象和/或至少一个另外的 交通参与者。在此，确定装置114例如构造成，用于与地图数据和/ 或环境数据的图像数据相结合地进行对象信息的合适的分析或处理， 以产生遮挡信息。

设备110的生成装置116构造成，用于根据对象信息、环境数据 和遮挡信息生成指示信号。该指示信号设置成用于被输出到信号装置 106的接口处。在此，指示信号构造成，用于在借助于信号装置106 输出时，用信号告知视觉上至少部分地被遮挡的交通对象。

设备110借助于通讯接口、例如电导线或无线连接与信号装置106 相连接。设备110构造成，用于提供信号装置106的指示信号。

信号装置106构造成，响应于指示信号，用信号为车辆100的驾 驶员告知视觉上至少部分地被遮挡的交通对象。特别是，信号装置106 构造成，响应于指示信号，为车辆100的驾驶员显现或者以光学信号 告知视觉上至少部分地被遮挡的交通对象。在图4中示出了为车辆 100的驾驶员显现或以光学信号告知视觉上至少部分地被遮挡的交通 对象的示例。虽然在图1中未示出，设备110可选地也与驾驶员辅助 装置相连接。在此，设备110也构造成，用于将指示信号提供给驾驶 员辅助装置。

图2示出了根据本发明一种实施例的用信号为车辆的驾驶员告知 视觉上至少部分地被遮挡的交通对象的方法200的流程图。方法200 特别是可结合这样的车辆实施，即，该车辆包括交通对象检测装置、 环境数据提供装置和信号装置。有利地，方法200可结合图1中的信 号设备或者说设备实施。在此，图1中的信号设备或者说设备构造成 用于实施方法200的步骤。

方法200具有读取对象信息的步骤210，该对象信息反映所检测 到的沿着待由车辆经过的道路区段设置的交通对象。方法200也具有 确定的步骤220，确定对于车辆的驾驶员来说所检测到的交通对象是 否在视觉上至少部分地被至少一个遮挡对象遮挡。在此，在使用对象 信息和车辆环境数据的情况下进行确定的步骤220，以产生遮挡信息。 此外，方法200具有生成指示信号的步骤230，所述指示信号用于用 信号告知视觉上至少部分地被遮挡的交通对象。在此，根据对象信息、 环境数据和遮挡信息进行生成的步骤230。

图3示出了视觉上至少部分地被遮挡的交通对象的图示。示出了 车辆100，例如为其他车辆的形式的交通对象310和例如为房屋的形 式的遮挡对象320。车辆100例如为像图1中的车辆那样的车辆。确 切地说，图3从车辆100的驾驶员的视角示出了穿过车辆100的前挡 风玻璃看向交通对象310和遮挡对象320的视图。在此，对于车辆100 的驾驶员来说，交通对象310在视觉上至少部分地被遮挡对象320遮 挡。换句话说，由于视角和遮挡对象320，对于车辆100的驾驶员来 说，仅仅能看到交通对象310的部分区段。车辆100和交通对象310 例如位于在十字路口或丁字路口区域中的不同道路上。由此，在图3 中示出了不能一目了然的十字路口或丁字路口的实际情况。

图4示出了根据本发明一种实施例用信号告知图3中的视觉上至 少部分地被遮挡的交通对象的图示。示出了特别是具有图1中的设备 以及图1中的信号装置的车辆100、图3中的交通对象310以及遮挡 对象320、第一信号元件410和第二信号元件415。用信号告知视觉 上至少部分地被遮挡的交通对象310在于，借助于车辆100的信号装 置为驾驶员虚拟地在遮挡对象310之前示出交通对象310。由此，为 车辆100的驾驶员虚拟地消除了交通对象310的遮挡。第一信号元件 410具有借助于信号装置示出的框架，在该框架中示出了至少部分被 框住的交通对象310。第二信号元件415具有注意符号，该注意符号 借助于信号装置与交通对象310相邻地被示出。通过用信号告知视觉 上至少部分地被遮挡的交通对象，例如产生光学地或视觉地“玻璃化 的”交叉路口的印象，其中，借助于信号装置虚拟地位置正确地以及 未受遮挡地为车辆100的驾驶员渐渐示出遮挡的交通参与者。

所描述的和在图中示出的实施例仅仅是示例性地选择的。不同的 实施例可完全地或者在单个特征方面相互组合。一个实施例也可通过 另一实施例的特征进行补充。此外，可重复地且可以与所描述的顺序 不同的顺序实施根据本发明的方法步骤。