机器人控制系统轨迹加减速插补算法

摘要

本发明涉及一种机器人控制系统轨迹加减速插补算法，S1.光顺曲线：插补轨迹先用三次样条spline插值使曲线光滑，计算出各个节点处的函数值和两个边界处的导数信息；S2.在S1已经计算好的三次样条曲线上插入等距点，通过D-H建模后的运动逆运算计算各个转动轴的运动距离。本发明的机器人运动控制方法加减速采用S形+直线加减速，加速度连续变化，加速时间快，运动精度高，速度平滑性好。插补轨迹采用多次样条插补作为粗插补，再采用数字积分法以及等时间插补对轨迹做精插补，V速度高，不会存在插补精度变差。