一种用于真空环境下的内置式四边形结构俯仰驱动关节

摘要

本发明公开了一种用于真空环境下的内置式四边形结构俯仰驱动关节，包括两U形夹关节头、双水平连杆、机械臂筒体和俯仰驱动杆；机械臂筒体两端与两U形夹关节头下端铰接，双水平连杆与两U形夹关节头上端铰接，构成平行四边形机构，俯仰驱动杆联接在四边形机构的对角线上；通过改变俯仰驱动杆的长度可以实现机械臂筒体的俯仰。本发明通过四边形连杆之间的铰接运动关系，将驱动杆的线性运动转化为机械臂的俯仰运动，具有高强度的驱动关节各连杆内置于机械臂内部，结构紧凑，重量轻；位于对角线位置的驱动杆可抵抗很大的重力和扭矩，适合长悬臂和重载的运行工况；同时，螺母丝杠结构将电机旋转转化为驱动杆的伸缩运动，避免了旋转运动的动密封难题。