一种车道偏离驾驶辅助的动力转向控制方法

摘要

本发明公开了一种车道偏离驾驶辅助的动力转向控制方法。该方法包括如下几阶段：根据车辆速度、车辆偏离道路的程度计算方向盘目标转向方向和角度，确定转向辅助的目标；根据驾驶员的转向操作与方向盘目标转向方向和角度的关系，确定助力增益系数；助力部产生一个大小等于驾驶员转向力乘以助力增益系数的助力力矩，通过助力耦合装置施加在转向器上，辅助驾驶员转向。助力增益系数的确定方法为：当驾驶员的转向与目标方向一致时，助力增益系数大于正常的助力增益，并当转向角接近目标转向角时，助力增益系数逐渐减小到正常助力增益；当驾驶员转向与目标转向相反时，转向初始阶段的助力增益系数小于正常助力增益，一段时间后逐渐增加到正常助力增益。