面向辅助驾驶的车道检测和偏离预警方法研究

目录

声明

摘要

1前言

1．1研究背景及意义

1．2国内外研究现状

1．2．1相机标定方法的研究现状

1．2．2车道线检测方法的研究现状

1．2．3偏离预警策略的研究现状

1．3本文主要研究内容

1．4本文结构安排

2视觉系统设计及标定方法

2．1系统主要原理

2．2车载相机的选型与设计

2．2．1图像传感器的选型

2．2．2镜头选型

2．2．3确定景深和对焦距离

2．2．4主要结构设计

2．3车载相机的标定方法

2．3．1建立坐标系

2．3．2透视投影成像模型

2．3．3车载相机内参标定

2．3．4畸变矫正

2．3．5基于标识工具的逆透视标定方法

2．3．6基于车道线的车载相机外参估计方法

2．4本苹小结

3车道线检测与跟踪

3．1图像预处理

3．1．1图像灰度化

3．1．2图像滤波降噪

3．1．3建立兴趣区域

3．2车道线特征点提取方法

3．2．1常用边缘检测算子

3．2．2基于车道线边缘分布特征边缘检测

3．2．3基于聚类的车道线特征点滤波

3．3车道线特征点拟合方法

3．3．1最小二乘法

3．3．2基于条件约束的Hough变换

3．3．3 RANSAC拟合

3．4基于动态检测区域的车道线跟踪

3．4．1基于卡尔曼滤波的车道线跟踪

3．4．2设定动态检测区域

3．4．3基于车道线跟踪的补偿策略

3．5本章小结

4车道偏离预警策略

4．1偏离预警决策模型分类

4．1．1 CCP决策模型

4．1．2 FOD决策模型

4．1．3 TLC决策模型

4．2基于多信息的ETLC决策模型

4．3本章小结

5实验过程与分析

5．1实验条件

5．2相机成像质量测试

5．2．1多场景测试与分析

5．2．2相机解析力测试

5．3车道线检测算法实验

5．4相机标定和测距实验

5．4．1仿真环境测距实验

5．4．2外参标定测试

5．5车道线偏离预警功能试验

5．6本章小结

6总结与展望

6．1总结

6．2本文创新点

6．3工作展望

参考文献

致谢