法律状态公告日
法律状态信息
法律状态
2022-07-15
未缴年费专利权终止 IPC(主分类):G05D 1/10 专利号:ZL201510430184X 申请日:20150721 授权公告日:20171010
专利权的终止
2017-10-10
授权
授权
2015-11-25
实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/10 申请日:20150721
实质审查的生效
2015-10-28
公开
公开
技术领域
本发明涉及火星大气进入段预测制导方法,尤其涉及一种基于路 径点规划的火星大气进入段预测制导方法,属于深空探测技术领域。
背景技术
在火星着陆探测任务中,不仅要满足着陆的精确性,还要保证着 陆安全性。在火星进入、下降与着陆过程中,火星大气进入段是历时 最久,探测器热防护系统工作条件最恶劣的一个阶段,保障其安全实 施尤为重要。该阶段中,由于受到结构强度以及热防护系统的制约, 进入段制导律的设计需要在保证着陆精度的同时,满足过载、热流等 路径约束,从而保证任务的安全实施。
火星大气进入段现有制导方法主要分为标称轨迹法和预测制导 法。其中,标称轨迹法可以通过设计标称轨迹来满足路径约束,进而 保证进入段的安全性。预测制导法根据所预测的开伞位置偏差产生制 导指令,从而对偏差加以校正。该方法能够实现较高的开伞位置精度, 并且对初始再入条件不敏感,在火星进入制导方法研究领域受到广泛 关注。现有火星大气进入段预测制导的相关文献对于保证进入段末端 位置精度这一问题进行了较为充分的研究,而对满足路径约束这一问 题需要做进一步研究。
为了保证火星大气进入段飞行的安全性,有必要针对预测制导法 满足路径约束这一问题,设计一种能够同时保证着陆精度和相关约束 的制导律。
发明内容
本发明公开的一种基于路径点规划的火星大气进入段预测制导 方法,要解决的技术问题是使火星大气进入段预测制导方法在保障着 陆精度的同时,能够在进入过程中满足路径约束,从而保证探测器及 乘员安全。
本发明是通过下述技术方案实现的:
本发明公开的一种基于路径点规划的火星大气进入段预测制导 方法,在已有火星大气进入段预测制导方法的基础上,引入路径点规 划方法,从而使得该制导方法能够同时满足着陆精度与路径约束,从 而保证探测器及乘员安全。
本发明公开的一种基于路径点规划的火星大气进入段预测制导 方法,包括如下步骤:
步骤1、建立探测器动力学模型。具体方法为,
考虑火星自转影响的探测器对无量纲时间的三自由 度无量纲进入动力学模型为,
其中,s为剩余纵程,表征从探测器当前位置到目标开伞位置的火星 表面大圆弧的距离,r为火星质心到探测器质心的距离,无量纲参数 为火星半径R0,v探测器相对于火星的速度,无量纲参数为 其中g0为火星表面重力加速度,γ为航迹角,σ为倾侧 角,g为当地重力加速度,其无量纲参数为g0。D和L分别阻力加速 度和升力加速度:
其无量纲参数均为g0,CD和CL分别为阻力系数和升力系数,S为探 测器参考面积,m为探测器质量,q=ρv2/2为动压,β=m/SCD为 探测器弹道系数,L/D为探测器升阻比。火星大气密度ρ采用指数模 型如公式(3),
其中ρ0为参考密度,h0为参考高度,hs为大气密度标高。
步骤2:引入路径点规划方法,所述的路径点规划方法是指通过 规划路径点(e,sinγ),使预测制导生成的进入轨迹能够满足过载约束 条件,进入段所需要满足的过载约束如下:
其中,gE为地球表面重力加速度,式(4)可以表达为下述形式式(5),
其中,
步骤2.1:根据路径约束,确定路径点(e,sinγ)所需满足的物理 条件。
为保证在进入段中飞行器满足路径约束,则在规划的路径点处需 满足,
或
其中,(·)tra|(r,v)和(·)lf|(r,v)分别为在r-v空间内,飞行轨迹以及过载边 界上在(r,v)点处的导数。根据进入动力学式(1),有
根据式(5),在过载边界上有
则根据式(7),有
定义进入段飞行器的比能量为,
则路径点可根据式(12)进行规划,
式(12)给出了轨迹与过载约束边界曲线曲率相同时的数学关系, 但要使过载约束得到满足,还需保证在曲率相同时,轨迹不能位于过 载边界下方。
在利用式(12)进行路径点规划时,必须首先确定能量e与航迹角 正弦sinγ之间的关系,所述的能量e与航迹角正弦sinγ之间的关系通 过步骤2.2加以确定。
步骤2.2:建立路径点(e,sinγ)所需满足的能量e与航迹角正弦 sinγ的数学关系。
所述的能量e与航迹角正弦sinγ的数学关系根据工程需要确定, 可以为公式(13)或二次曲线关系。
其中,(e0,sinγ0)和(ef,sinγf)为sinγ-e空间(航迹角正弦-能量空间) 内初始和末端点,(e1,sinγ1)和(e2,sinγ2)为路径规划算法需要确定的 剖面控制点。为了保证在转折点处可导,在转折点处采用哈密尔顿插 值算法。
由于在进入过程中,需要满足末端开伞位置约束式(14)
s(ef)=0 (14)
因此,sinγ-e剖面(航迹角正弦-能量剖面)需有单一可变量。 为此,令
其中△γ为常数,为路径规划算法需要确定的变量。
步骤2.3:联立式(12)与(13),即可求得路径点(e,sinγ)。
步骤3:求取制导指令σcmd。
在确定sinγ-e剖面(航迹角正弦-能量剖面)后,制导指令σcmd可由动力学方程(1)反解得到,
其中,参考航迹角的导数由下述关系式(17)确定,
求得σcmd即为要求取的制导指令。
步骤4:每个制导周期重复步骤2、3,直至满足开伞条件。
有益效果:
本发明公开的一种基于路径点规划的火星大气进入段预测制导 方法,首次将路径点规划引入预测制导中,以保证进入过程中飞行器 始终满足路径约束,从而保证飞行器及乘员安全。
附图说明
图1为基于路径点规划的预测制导指令生成流程图。
图2为火星大气进入段r-v空间(火心距-速度空间)内路径约 束条件下的可行域。
图3给出了采用路径点规划的预测制导方法在sinγ-e空间(航 迹角正弦-能量空间)上的轨迹。
具体实施方式
为了更好的说明本发明的目的和优点,下面结合附图和实例对发 明内容做进一步说明。
实施例1:
本实施例公开的一种基于路径点规划的火星大气进入段预测制 导方法,包括如下步骤:
步骤1:建立探测器动力学模型。具体方法为,
考虑火星自转影响的探测器对无量纲时间的三自由 度无量纲进入动力学模型为:
其中,s为剩余纵程,表征从探测器当前位置到目标开伞位置的火星 表面大圆弧的距离,r为火星质心到探测器质心的距离,无量纲参数 为火星半径R0,v探测器相对于火星的速度,无量纲参数为 其中g0为火星表面重力加速度,γ为航迹角,σ为倾侧 角,g为当地重力加速度,其无量纲参数为g0。D和L分别阻力加速 度和升力加速度:
其无量纲参数均为g0,CD和CL分别为阻力系数和升力系数,S为探 测器参考面积,m为探测器质量,q=ρv2/2为动压,β=m/SCD为 探测器弹道系数,L/D为探测器升阻比。火星大气密度ρ采用指数模 型如公式(20),
其中ρ0=2×10-4kg/m3为参考密度,h0=40000m为参考高度, hs=7500km为大气密度标高。
步骤2:引入路径点规划方法,所述的路径点规划方法是指通过 规划路径点(e,sinγ)使预测制导生成的进入轨迹能够满足过载约束 条件,进入段所需要满足的过载约束如下:
其中,gE=9.81m/s2为地球表面重力加速度,(21)式可以表达为下述 形式,
其中,
步骤2.1:根据路径约束,确定路径点(e,sinγ)所需满足的物理 条件。
为保证在进入段中飞行器满足路径约束,则在规划的路径点处需 满足,
或
其中,(·)tra|(r,v)和(·)lf|(r,v)分别为在r-v空间(火心距-速度空间)内, 飞行轨迹以及过载边界上在(r,v)点处的导数。根据进入动力学式 (18),有
根据式(22),在过载边界上有
则根据式(24),有
定义进入段飞行器的比能量
则路径点可根据下式进行规划
其中,1/r在路径点处可以近似看做常量,取为0.991。式(29)给 出了轨迹与过载约束边界曲线曲率相同时的数学关系,但要使过载约 束得到满足,还需保证在曲率相同时,轨迹不能位于过载边界下方。
在利用式(29)进行路径点规划时,必须首先确定能量e与航迹角 正弦sinγ之间的关系,该关系通过步骤2.2加以确定。
步骤2.2:建立路径点(e,sinγ)所需满足的能量e与航迹角正弦 sinγ的数学关系。
所述的能量e与航迹角正弦sinγ的数学关系根据工程需要确定, 可以为公式(30)或二次曲线关系。
其中,(e0,sinγ0)和(ef,sinγf)为sinγ-e空间(航迹角正弦-能量空间) 内初始和末端点,(e1,sinγ1)和(e2,sinγ2)为路径规划算法需要确定的 剖面控制点。为了保证在转折点处可导,在转折点处采用哈密尔顿插 值算法。
由于在进入过程中,数值算法需要满足末端位置式(31)这一约 束。
s(ef)=0 (31)
因此,sinγ-e剖面(航迹角正弦-能量剖面)需有单一可变量。 为此,令,
其中△γ=0.1为常数,为路径规划算法需要确定的变量。
步骤2.3:联立式(29)与(30),即可求得路径点(e,sinγ)。
步骤3:求取制导指令σcmd。
在确定sinγ-e剖面(航迹角正弦-能量剖面)后,制导指令σcmd可有动力学方程(18)反解得到
其中,参考航迹角的导数由下述关系确定
求得σcmd即为要求取的制导指令。
步骤4:每个制导周期重复步骤2、3,直至满足开伞条件。
图3给出了采用路径点规划的预测制导方法在sinγ-e空间(航 迹角正弦-能量空间)上的轨迹。可以看出经过进入过程中的一次路 径点规划,可以使飞行器在整个进入过程不违背路径约束。
本发明保护范围不仅局限于实施例,实施例用于解释本发明,凡 与本发明在相同原理和构思条件下的变更或修改均在本发明公开的 保护范围之内。
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