基于单应性矩阵的最短路径视觉伺服控制方法

摘要

本发明公开了一种基于单应性矩阵的最短路径视觉伺服控制方法，是将机器人的运动分解成三个阶段，首先使机器人旋转到其面向目标图像所在位置点，简称目标点，然后机器人平移至该目标点，最后机器人旋转到目标位姿的角度，每个阶段可依据相应的控制律对机器人的运动进行控制。本发明的方法直接利用单应性矩阵中的元素构成误差函数，不需要进行单应性矩阵的分解，对相机参数和图像噪声的鲁棒性较好，同时解决了单目相机未知深度信息的问题和履带式机器人的非完整约束的问题，使机器人以最短路径稳定的达到目标位姿。