一种基于三角形边长、内角、形状因子加权约束的单目视觉位姿测量方法

摘要

本发明公开了一种基于三角形边长、内角、形状因子加权约束的单目视觉位姿测量方法，该方法的步骤包括：步骤(1)、获取三角形目标图像；步骤(2)、提取图像中三角形目标特征点；步骤(3)、建立三角形边长、内角、形状因子特征加权约束关系；步骤(4)、基于三角形边长、内角、形状因子加权约束关系解算位姿。本发明该方法运用图像识别手段，以三角形边长、内角、形状因子特征建立加权误差约束关系，提高了目标单目视觉位姿测量精度。