超小型双涵道无人机组合导航系统及双模式导航方法

摘要

本发明涉及一种超小型双涵道无人机组合导航系统及双模式导航方法，为超小型双涵道无人机提供高精度、连续性好、可靠性好的位置、速度以及姿态信息，使无人机获得运动所需的信息，并且可提供蓝牙接口，与用户移动蓝牙设备连接，获取用户的目标定位，与无人机自身的系统通信后，将起始点与终点的地图信息实时传输给无人机的控制系统，完成该机器人的自动巡航。本发明一种双模式切换的导航方法，采用基于误差的自适应卡尔曼滤波算法对惯性导航子系统与GPS导航子系统各项数据进行数据融合获得最优导航信息。通过对自适应因子的控制，使无人机在室外与室内空间切换时也能保证系统无间断运行，进而避免了单一GPS设备失效使导航系统输出产生影响。