小型无人机组合导航系统的姿态确定方法研究

摘要

为了解决小型无人机导航中的姿态确定问题,将小型四旋翼无人机作为研究载体,设计出一种组合导航系统姿态确定方法.采用最速下降法处理地磁仪与加速度计的数据来降低测量误差,引入无损卡尔曼滤波模型来抑制陀螺仪的漂移,并采用气压高度计来模拟GPS的效果,为系统提供实时飞行高度.应用该方法得到的导航数据用于无人机的姿态估计,可以为整个飞行控制系统提供必要的角度、速度、位置等导航信息,提高无人机飞行过程中的控制性能.