一种迷宫管道机器人自主巡径算法及具有该算法的机器人

摘要

本发明提供一种迷宫管道机器人自主巡径算法，包括步骤一，记录机器人经过每个路口时的行进方向，如果机器人在相应路口左转则记录字母“L”，右转记录字母“R”，直行记录字母“S”，调头记录字母“U”，将所记录的字母按照机器人的行走顺序形成第一路径数组；步骤二，当控制策略为左手法则时，将第一路径数组中的字母组合“SUL”或“LUS”用字母“R”、字母组合“LUL”用“S”替代；控制策略为右手法则时，将第一路径数组中的字母组合“SUR”或“RUS”用字母“L”、字母组合“RUR”用S替代并形成第二路径数组；步骤三，控制机器人按照第二路径数组对该迷宫管道进行下一次的巡径。本发明有效提高了机器人的巡径效率。