一种基于NC代码的工业机器人轨迹规划方法

摘要

一种基于NC代码的工业机器人轨迹规划方法，涉及一种机器人轨迹规划方法，尤其涉及一种以通用NC代码为工作语言的机器人轨迹规划方法。为克服传统机器人工作语言的复杂性和不通用性，本发明以通用NC代码为工作语言，来实现工业机器人的雕刻、喷漆等基本功能。采用“虚拟刀具”的概念，将每条NC代码信息快速转化成机器人逆解所需参数。利用三次五次复合插值法，对机器人的连续路径进行规划，获得精确的路径。