一种工业机器人运动学参数快速低成本标定装置及其方法

摘要

本发明公开了一种工业机器人运动学参数快速低成本标定装置及其方法，包括2个及以上位置敏感器件PSD、信号处理电路、信号采集卡、可充电电池、无线数字通讯传输及接收卡、工业控制计算机，基于两个位置关系已知的PSD作为反馈器件，以不同姿态的激光束多次分别投射在两个PSD表面中心点，建立约束优化目标函数能够标定工业机器人的运动学参数，主要包含杆件长度、杆件扭角、关节长度以及关节转角零位。本装置主要部件是基于多个PSD的激光定位装置，该装置体积小，成本不高，且无线无缆，易于安装和操作；该标定装置基于PSD反馈激光束光斑的位置实现机器人自动定位，不需要人工干预，操作简单，具有低成本、便携、高精度、自动化、高效等特点。