工业机器人运动学参数标定方法仿真

摘要

为解决工业机器人标定中存在的成本昂贵、专业性强等问题,提出了一种基于几何约束的工业机器人运动学参数闭环标定法.首先采用D-H模型与MDH模型相结合的方法建立运动学模型,解决D-H模型的奇异性问题.其次,用M atlab对该方法进行仿真,机器人末端执行器上模拟安装一个激光器,将激光瞄准观测平面上一正方形的四个顶点,得到较精确的关节角.最后,根据正方形的几何性质建立标定方程,利用最小二乘法求解参数误差.此方法操作简单,成本低,易于测量,可避免机器人基座标系的校准工作.根据仿真结果,工业机器人绝对定位精度提高了77.87％,从而验证了该方法的有效性.