一种适用于移动机器人导航的激光束匹配误差估计方法

摘要

本发明公开了一种适用于移动机器人导航的激光束匹配误差估计方法，所述方法首先将移动机器人在相邻两个采样时刻测得的激光束作为一对，针对激光束匹配误差特性构建条件随机场概率图模型，并提取出所述激光束对的局部特征和配对特征，然后将所述特征及相应权重输入至所构建的条件随机场，通过和积概率推理得到推理概率表，最后根据推理概率表分别求得紧凑节点集和紧凑状态集，并通过采样上述紧凑节点集和紧凑状态集求取表征激光束匹配误差的协方差。本发明的优点在于：考虑了激光束匹配中的主要误差源，以机器学习的手段智能地管理并归纳激光点局部及全局的多重几何特征，有效地提高了对激光束匹配误差的估计准确度，同时降低了方法执行时间。