一种机器人导航中自然路标的匹配与跟踪方法

摘要

提出了一种基于SIFT和KLT算法的自然路标匹配与跟踪方法.该方法利用SIFT算子提取图像中自然路标的特征点集作为模板,然后将机器人采集图像中的SIFT特征点集与模板特征点集进行匹配,获取二者之间仿射关系,并解算自然路标在视野中的位置,为机器人自定位提供参考信息.机器人在运行过程中,将KLT算法与SIFT算法相结合对成功匹配的自然路标进行跟踪,较好地解决了SIFT算法效率低下的问题.实验结果表明该方法对自然路标具有较好的匹配和跟踪效果.