一种三腿六自由度并联机构

摘要

一种三腿六自由度并联机构，涉及机器人和空间机构技术领域，特别涉及一种实现六自由度运动的三腿式并联机构。该机构由运动平台、两条滑轨和三条支链组成，其中两条支链具有相同的结构形式，其由转动铰、虎克铰、转动铰，滑块以及它们之间的连杆组成，另一条支链由转动铰，球铰、转动铰、滑块以及它们之间的连杆组成。本发明的机构其工作平台可实现笛卡尔坐标系下的六自由度的运动输出；由于在支链末端配置了滑块/滑轨装置，使得该机构有效克服了目前六自由度并联机构工作空间小的缺点。另外由于机构的六个驱动副均布置于支链的末端，由此大大减少了机构的运动惯性，从而可以实现机构的高速运动。