基于并行分布式粒子滤波的无线传感器网络目标跟踪方法

摘要

本发明公开一种基于并行分布式粒子滤波的无线传感器网络目标跟踪方法，采用高斯混合模型代替粒子和权重，对每一个节点并行计算本地重要性采样、本地权重、本地权重和、本地状态估计和方差并传送给融合中心；由融合中心根据传送的数据计算总体的状态估计，得到当前时刻的状态估计值和状态估计方差；将上一时刻算出的状态估计值和状态估计方差值以及用高斯混合模型代替的粒子和权重传送给此时刻的簇头节点，对目标位置进行状态估计；本发明在簇头之间只传送高斯混合模型，当簇头更换时，簇头之间只需传送用高斯混合模型代替的粒子和权重即可，降低了算法的计算量，进一步有效减少带宽，提高实时性和跟踪精度。