基于自然地标和视觉导航的无人直升机自主着陆方法

摘要

基于自然地标和视觉导航的无人直升机自主着陆方法属于无人机技术领域，其特征在于，含有：无人直升机、飞行控制计算机、磁航向传感器、高度计和机载摄像机，其中：在无人直升机自主着陆的过程中，飞行控制计算机通过实时读取磁航向传感器的数据，控制并锁定直升机的航向；通过修正俯仰和滚转控制指令，锁定地面自然地标在机载摄像机图像中的运动，从而消除无人直升机的水平位移；通过实时读取高度计的数据，控制直升机的下降速度，直至安全着陆。本发明同时利用计算机视觉导航功能、磁航向传感器和高度计，可以精确、安全、可靠地引导无人直升机完成自主着陆。