半封闭关节型仿人服务机器人手臂

摘要

本发明公开了一种半封闭关节型仿人服务机器人手臂。它由五个关节单元串联构成，每个关节单元为驱动装置和动力装置内嵌于关节壳体一体化模块关节单元，首个关节单元的固定端与机器人肩部连接，最后关节单元的输出端连接末端执行器，构成具有五个自由度的手臂，每个关节单元相应完成各自转向和动作。本发明提高仿人服务机器人手臂的灵活性与安全性，降低机器人手臂制造成本。