航海模拟器用鲁棒自适应自动舵控制算法

摘要

本发明涉及航海模拟器用的船舶自动舵鲁棒自适应控制算法，该算法针对航海模拟器训练的各种船舶模型，基于半理论半实验的方法得出船舶运动非线性数学模型，该模型包含风、浪、流等海况干扰，还涉及进出港时的低速浅水模型，所设计的自动舵算法基于闭环增益成形简捷鲁棒控制算法，结合神经网络直接控制训练方法，使算法同时具有鲁棒性和适应性，是一种新的船舶自动舵鲁棒自适应控制算法。本发明的有益效果在于，本发明是一种既兼顾了船舶运动控制算法的鲁棒性，又考虑了船舶航行的复杂性而使控制算法具有适应性，解决了现有算法中要么具有鲁棒性、要么具有适应性而不同时具有鲁棒性和适应性的矛盾。