基于并联机构的机器人构件、优化设计方法及机器人

摘要

本发明公开了一种基于并联机构的机器人构件、优化设计方法及其机器人，该机器人构件至少包括两个并联机构，相邻的并联机构间用输出转换器连接，每个并联机构都具有一静平台和一相对该静平台运动的动平台，其中一个并联机构的静平台活动连接一电机。该并联机构机器人采用上述机器人构件，并通过逆运动学分析对初选并联机构进行优化分析和正运动学分析对上述步骤中的分析结果进行验证和调试最终确定其构件结构。通过调整并联机构的运动方式，实现机器人在运动过程中的空间运动轨迹，并通过遗传算法进行并联机构逆运动学计算和步态规划，改善人形机器人的轨迹规划和运动形式，提高机器人在运动过程中的稳定性。