旋转中心点计算方法、旋转轴线计算方法、程序的生成、动作方法以及机器人装置

摘要

一种旋转中心点计算方法，使用机械手，通过转动计算出进行加工物定位的定位装置的旋转面上的旋转中心点，其具备：第1步骤，使用机械手，获得旋转面上的规定位置的位置信息；第2步骤，使定位装置的旋转面180度旋转；第3步骤，使用机械手，获得180度旋转后的旋转面上的规定位置的位置信息；和第4步骤，根据第1步骤中获得的位置信息和第3步骤中获得的位置信息，计算出将连接第1步骤中的规定位置和第3步骤中的规定位置的直线二等分的位置，作为定位装置的旋转面的旋转中心点。

说明书

技术领域

本发明涉及使用机械手(manipulator)，计算旋转体的旋转中心点和连接两个旋转体的旋转中心点的旋转轴线中至少任意一个的方法、程序的生成方法、动作方法以及机器人(robot)装置。

背景技术

以往，作为求取旋转体的旋转中心点的方法，公知一种在旋转体上的规定位置粘附标记等，使旋转体180度旋转，在旋转前和旋转后拍摄标记，将连接所得到的2点的线的中心位置作为旋转体的中心点的方法(例如，参照专利文献1和专利文献2)。

可是，在上述的现有技术的技术中，由于需要旋转旋转体，在其前后拍摄旋转体的标记，所以，需要摄影装置作为外部设备，存在着系统变得复杂的课题。

另外，对于使用机械手计算旋转中心点和连接二个旋转体的旋转中心点的旋转轴线的方法，在此之前完全没有被建议。

专利文献1：特开2002-303592号公报

专利文献2：特开2005-19963号公报

发明内容

本发明根据这样的课题而提出，其目的在于，提供一种不必设置像摄影装置那样的外部机器，能够计算出旋转体的旋转中心点与连接二个旋转体的旋转中心点的旋转轴线等的方法。

本发明的旋转中心点计算方法，使用机械手，通过转动计算出进行加工物的定位的定位装置的旋转面上的旋转中心点，具备：第1步骤，使用机械手，获得旋转面上规定位置的位置信息；第2步骤，使定位装置的旋转面180度旋转；第3步骤，使用机械手，获得180度旋转后的旋转面上规定位置的位置信息；和第4步骤，根据由第1步骤获得的位置信息和由第3步骤获得的位置信息，计算出将连接第1步骤中的规定位置和第3步骤中规定位置的直线二等分的位置，作为定位装置的旋转面的旋转中心点。

根据这样的方法，由于使用实际的系统等中所采用的机械手和定位装置，可进行旋转面的旋转中心点的计算，所以，不必设置像摄影装置那样的外部设备，就能够计算出旋转体的旋转中心点。

接着，本发明提供一种旋转轴线计算方法，使用机械手，计算出对通过转动来进行加工物的定位的定位装置的第1旋转面上的旋转中心点、和与第1旋转面对置并通过转动来进行加工物的定位的第2旋转面上的旋转中心点进行连接的旋转轴线，具备：第1步骤，使用机械手，获得第1旋转面上的第1测量点的位置信息；第2步骤，使定位装置的第1旋转面180度旋转；第3步骤，使用机械手，获得180度旋转后的第1旋转面上的第1测量点的位置信息；第4步骤，根据第1步骤中获得的位置信息和第3步骤中获得的位置信息，计算出将连接第1步骤中的第1测量点的位置和第3步骤中的第1测量点的位置的直线二等分的位置，作为定位装置的第1旋转面的旋转中心点；第5步骤，使用机械手，获得第2旋转面上的第2测量点的位置信息；第6步骤，使第2旋转面180度旋转；第7步骤，使用机械手，获得180度旋转后的第2旋转面上的第2测量点的位置信息；第8步骤，根据第5步骤获得的位置信息和第7步骤获得的位置信息，计算出将连接第5步骤中的第2测量点的位置和第7步骤中的上述第2测量点的位置的直线二等分的位置，作为第2旋转面的旋转中心点；和第9步骤，计算出连接定位装置的第1旋转面的旋转中心点和第2旋转面的旋转中心点的旋转轴线。

根据这样的方法，可使用实际系统等中所使用的机械手和定位装置，而不必设置外部设备地，计算出将通过转动来进行加工物的定位的定位装置的第1旋转面上的旋转中心点、和与第1旋转面对置并通过转动来进行加工物的定位的第2旋转面上的旋转中心点进行连接的旋转轴线。

而且，在旋转面被配置成相互对置的定位装置中，通过测量各自的旋转面，与测量单面而生成的旋转轴线相比，可以计算出更高精度的旋转轴线。

接着，本发明的程序生成方法，是用于使机械手、以及通过转动来进行加工物的定位的定位装置中至少任意一个动作的程序的生成方法，具备：第1步骤，对表示程序中包含的定位装置的旋转面的旋转中心点的位置信息、和由本发明的旋转中心点计算方法计算出的定位装置的上述旋转面的旋转中心点的位置信息进行比较；和第2步骤，根据第1步骤中比较的结果，修正程序，生成新的动作程序。

根据这样的方法，由于能够根据由本发明的旋转中心点计算方法计算出的旋转中心点的位置信息，对程序中包含的旋转中心点的位置信息进行修正，所以能够生成更正确地使机械手动作的动作程序。

接着，本发明的动作方法，是用于使机械手和通过转动来进行加工物的定位的定位装置中至少任意一个动作的动作方法，具备根据由本发明的程序生成方法生成的动作程序，使机械手和定位装置中至少任意一个动作的步骤。

根据这样的方法，通过根据由本发明的旋转中心点计算方法计算出的旋转中心点的位置信息，使用对程序中包含的旋转中心点的位置信息进行修正后的动作程序，可更加正确地使机械手和定位装置中至少任意一个动作。

接着，本发明的机器人装置，是通过转动计算出进行加工物定位的定位装置的旋转面上的旋转中心点的机器人装置，具备：机械手；动作控制部，其使用机械手，获得旋转面上的规定位置的第1位置信息，并且使定位装置的旋转面180度旋转，获得旋转后的规定位置的第2位置信息；和旋转中心点运算部，其使用由动作控制部获得的第1位置信息和第2位置信息，计算出将连接使旋转面旋转之前的规定位置和使旋转面旋转后的规定位置的直线二等分的位置，作为定位装置的旋转面的旋转中心点。

通过这样的构成，由于使用实际系统等中所使用的机械手和定位装置能够进行旋转面的旋转中心点的计算，所以，不必设置像摄影装置那样的外部机器，就能够计算出旋转体的旋转中心点。

接着，本发明的机器人装置，计算出将通过转动来进行加工物定位的定位装置的第1旋转面上的旋转中心点、和与第1旋转面对置并通过转动来进行加工物定位的第2旋转面上的旋转中心点进行连接的旋转轴线，具备：机械手；动作控制部，其使用机械手，获得第1旋转面上的第1测量点的第1位置信息，并且使定位装置的第1旋转面180度旋转，获得旋转后的第1测量点的第2位置信息，使用机械手，获得第2旋转面上的第2测量点的第3位置信息，并且使第2旋转面180度旋转，获得旋转后的第2测量点的第4位置信息；和旋转轴线运算部，其使用由动作控制部获得的第1位置信息和第2位置信息，计算出将连接使第1旋转面旋转之前的第1测量点的位置和使第1旋转面旋转后的第1测量点的位置的直线二等分的位置，作为定位装置第1旋转面的旋转中心点，使用由动作控制部获得的第3位置信息和第4位置信息，计算出将连接使旋转面旋转之前的第2测量点的位置和使旋转面旋转后的第2测量点的位置的直线二等分的位置，作为第2旋转面的旋转中心点，计算出连接定位装置的第1旋转面的旋转中心点和第2旋转面的旋转中心点的旋转轴线。

通过这样的构成，由于可使用实际系统等中所使用的机械手和定位装置，计算出将通过转动来进行加工物定位的定位装置的第1旋转面上的旋转中心点、和与第1旋转面对置并通过转动来进行加工物定位的第2旋转面上的旋转中心点进行连接的旋转轴线，所以，不必设置像摄影装置那样的外部设备，就能计算出旋转体的旋转轴线。

而且，在旋转面被配置成相互对置的定位装置中，通过测量各自的旋转面，与测量一面能够生成的旋转轴线相比，可计算出更高精度的旋转轴线。

并且，也可以具备使用由旋转中心点运算部运算出的定位装置的旋转面的旋转中心点的位置坐标，进行模拟运算和离线指点的至少任意一个的模拟运算部。

通过这样的构成，能提供使用由旋转中心点运算部运算出的旋转中心点的位置坐标，精度良好地进行模拟运算或离线指点的机器人装置。

另外，机器人装置，可以具备具有动作控制部的机器人控制装置、和具有模拟运算部的模拟装置。

根据这样的构成，还能够通过独立地设置机器人控制装置和模拟装置，实现更实用的构成。

而且，机器人控制装置也可以是具有旋转中心点运算部的构成。

通过这样的构成，由于还能够在机器人控制装置侧进行旋转中心点的运算，所以，既提高了模拟装置的通用性，又能够进行高精度的模拟运算和离线指点中的至少任意一个。

并且，模拟装置也可以是具有旋转中心点运算部的构成。

通过这样的构成，由于还能够在模拟装置侧进行旋转中心点的运算，所以，当机器人控制装置没有进行运算的功能时，也能够进行高精度的模拟运算以及离线指点中至少任意一个。

如上所述，通过本发明，能够提供不必设置像摄影装置那样的外部机器，可计算出旋转体的旋转中心点与连接二个旋转体的旋转中心点的旋转轴线等的方法。

附图说明

图1是表示本发明第1实施方式中的机器人装置的构成的图。

图2是用于说明本发明第1实施方式中的、用于求出作为定位装置一个例子的旋转位置控制器(positioner)的旋转面的旋转中心点的方法的图。

图3是用于说明本发明第1实施方式中的、使用机器人装置计算旋转位置控制器的旋转面的旋转中心点的步骤的流程图。

图4是用于说明本发明第2实施方式中的、对连接相对配置的旋转面的旋转中心点的旋转轴线进行计算的方法的图。

图5是用于对本发明第2实施方式中的、求出旋转位置控制器的旋转面以及旋转面的旋转中心点的动作，和求出连接各自的旋转中心点的旋转轴线的动作进行说明的流程图。

图6是表示本发明第3实施方式中的机器人装置的构成的图。

图7是表示本发明第4实施方式中的机器人装置的构成的图。

图8是表示本发明第5实施方式中的机器人装置的构成的图。图中：101-机械手，102-旋转位置控制器，103-第1测量姿势，104-第2测量姿势，105-量具(tool)，106-(第1)旋转面，107-臂，108-标记，111、112-(量具的)前端位置，113、216-旋转中心点，203-(第2)旋转面，211、212-第1测量点，214、215-第2测量点，217-旋转轴线，218-工卡模具，301-机器人控制装置，302-测量点存储部，303、314-修正量运算部，304、315-修正量存储部，305-动作控制部，311-模拟装置，312-修正量取入部，313-测量点取入部，316-模拟运算部，400、402、404、406、408-机器人装置。

具体实施方式

下面，一边参照附图一边对本发明的实施方式进行说明。但是，本发明并不局限于该实施方式。

(第1实施方式)

首先，使用图1和图2，对本发明的第1实施方式进行说明。

图1是表示本发明第1实施方式中的机器人装置400的构成的图。另外，图2是用于说明本发明第1实施方式中的、用于求出作为定位装置一个例子的旋转位置控制器的旋转面的旋转中心点的方法的图。

如图1所示，机器人装置400具备：机械手101和进行该机械手101的控制的机器人控制装置301。

机器人控制装置301具备：测量点存储部302，其存储通过使机械手101动作而测量的测量点的位置信息；修正量运算部303，其根据存储在测量点存储部302中的位置信息，运算动作程序的修正量；修正量存储部304，其存储由修正量运算部303运算出的修正量；和动作控制部305，其具有进行机械手101的动作控制的动作程序，并且测量基于械手101的移动的位置信息。其中，动作控制部305进行机械手101的动作控制，并且还进行旋转位置控制器102的旋转控制。

如图2所示，机械手101利用操作手(hand)或末端执行器(end effector)等保持量具105，通过移动臂107来进行加工物的加工等。

旋转位置控制器102是通过使旋转面106转动，来进行由机械手101加工的加工物的定位的定位装置(在图2中，设Y轴是旋转面106的旋转轴方向，旋转面106位于X-Z平面方向)。

在本实施方式中，机械手101被用于测量旋转位置控制器102的旋转面106的旋转中心点113的位置。

另外，在图2中，机械手101的臂107实际可以是1个，但是为了说明使用机械手101测量旋转中心点113的位置所必要的2个姿势(后面进行描述)，方便起见，重叠表示了两个臂107的姿势。

而且，在图2中，设置在旋转位置控制器102的旋转面106上的规定位置的标记108实际上也可以是1个，但是为了容易理解使旋转面106旋转180度前后的状态，方便起见，进行了重叠表示。

在以上所述的机器人装置400中，对用于计算旋转位置控制器102的旋转面106的旋转中心点113的动作进行说明。图3是用于说明本发明第1实施方式中的、使用机器人装置400对旋转位置控制器102的旋转面106的旋转中心点的位置进行计算的步骤的流程图。

如图3所示，首先，将作为测量对象的旋转位置控制器102的旋转面106设为任意的旋转角度位置，使安装在机械手101的量具105的前端(端部)，向设置在旋转位置控制器102的旋转面106上的任意位置(除了旋转中心点附近之外)的标记108移动(S2)。此时，如果让量具105的前端与标记108接触，则可实现标记108的位置信息的更正确的测量。

在该步骤S2中的机械手101的姿势是图2中的第1测量姿势103，在该状态下，安装在机械手101的量具105的前端位置111位于标记108上。机器人控制装置301的动作控制部305测量此时标记108的位置坐标(第1位置信息，具体而言是量具105的前端位置111的位置坐标)，并存储到测量点存储部302中(S4)。

这里，作为标记108的例子，能够列举对旋转面106进行刻划形成印记、冲孔添加印记和记载印记的例子等。

接着，使作为测量对象的旋转位置控制器102的旋转面106旋转180度(S6)。

然后，动作控制部305使机械手101动作，使得量具105的前端再次向旋转后的标记108的位置移动(S8)。

该步骤S8中的机械手101的姿势是图2中的第2测量姿势104，在该状态下，安装在机械手101的量具105的前端位置112位于标记108上。机器人控制装置301的动作控制部305测量此时标记108的位置坐标(第2位置信息，具体而言是量具105的前端位置112的坐标)，并向测量点存储部302进行存储(S10)。

接着，机器人控制装置301内的修正量运算部303作为旋转中心点运算部而发挥功能，进行用于计算以下所示的旋转面106的旋转中心点113的运算。

修正量运算部303，计算出将对存储在测量点存储部302中的由步骤S4测量的量具105的前端位置111的位置坐标、和由步骤S10测量的量具105的前端位置112的位置坐标进行连接的直线二等分的点，作为旋转位置控制器102的旋转面106的旋转中心点113(S12)。然后，将旋转中心点113的位置信息存储到修正量存储部304中。

如上所述，根据本实施方式中的旋转中心点计算方法，不必多余设置摄影机构等特别的检测用装置，就能够测量旋转位置控制器102的旋转面106的旋转中心点113。

并且，如由图3的虚线包围的部分所示，在需要进行机器人装置400的动作修正时，由修正量运算部303计算出通过上述测量而求出的旋转位置控制器102的旋转面106的旋转中心点113、和预先赋予给机器人控制装置301的旋转位置控制器102的旋转中心点的偏移量(S14)。接着，将该偏移量向修正量存储部304存储(S16)。由此，动作控制部305能够使用存储在修正量存储部304中的偏移量，进行机械手101的动作修正。通过进行这样的修正，能够提高机器人装置400的机械手101的动作精度。

另外，作为与预先赋予给机器人控制装置301的旋转位置控制器102的旋转中心点相关的信息的例子，能够列举为了使机械手101等动作而存储在机器人控制装置301的动作控制部305中的、控制程序中的旋转位置控制器102的旋转中心点的位置信息等。

而且，在本实施方式中，对使用标记108来计算出旋转面106的旋转中心点的位置的例子进行了说明，但并不是局限于使用标记108，也可以通过将安装在旋转位置控制器102的旋转面106并与旋转面106一起旋转的工卡模具等的任意点作为测量对象，测量旋转面106旋转前后该点的坐标，来求出旋转面106的旋转中心点的坐标。

并且，在本实施方式中，表示了机械手101的臂107为一根，设置在旋转面106的标记108为一个的例子，但本发明并不局限于该例子。例如，也可以设机械手101的臂107为多个，通过不同的臂107测量旋转面106的开店前后标记108的位置，通过将设置于旋转面106的标记108设为多个，根据各自的标记的坐标计算旋转中心点的坐标，使用这些多个旋转中心点可提高旋转中心点位置的测量精度。

(第2实施方式)

下面，使用图1和图4，对本发明的第2实施方式进行说明。图4是用于说明本发明第2实施方式中的、对连接相对配置的旋转面的旋转中心点的旋转轴线进行计算的方法的图。

其中，在本实施方式中，对与第1实施方式一样的主要构成部件赋予同一符号并省略详细的说明。机器人装置402与第1实施方式中的机器人装置400一样，具备用于控制机械手101的机器人控制装置301。

本实施方式的机器人装置402，不仅能够计算出用于保持加工物的对置的二个旋转面106、203各自的旋转中心点113、216，还能够计算出连接各自的旋转中心点113、216的旋转轴线217。

在图4中，机械手101被用于测量旋转位置控制器102的旋转面106的旋转中心点。旋转位置控制器102是装载放置加工物、通过转动进行定位的定位装置，由机械手101进行旋转面106的旋转中心点113的测量。

而且，旋转面203是自由旋转地配置在与旋转位置控制器102的旋转面106对置的位置的面。旋转面106和旋转面203共用旋转轴。旋转面203伴随着旋转位置控制器102的旋转面106的转动而转动。

在旋转面106和旋转面203，安装有用于装载放置加工物等的框体状工卡模具218。工卡模具218被支撑于旋转面106和旋转面203，通过旋转位置控制器102旋转而转动。

在如上所述的机器人装置402中，对求出旋转位置控制器102的旋转面106及旋转面203的旋转中心点113、216的动作，以及求出连接各自的旋转中心点113、216的旋转轴线217的动作进行说明。图5是用于对本发明第2实施方式中的、求出旋转位置控制器的旋转面及旋转面的旋转中心点的动作、以及求出连接各自的旋转中心点的旋转轴线的动作进行说明的流程图。

另外，对于进行测量的顺序本发明没有限定，但在本实施方式中，举例说明了首先进行旋转位置控制器102的旋转面106的旋转中心点113的测量，接着进行与旋转位置控制器102的旋转面106对置的旋转面203的旋转中心点216的测量的情况。

首先，对进行旋转位置控制器102的旋转面106的旋转中心点113的测量的例子进行说明。

如图5所示，首先，旋转中心点113的测量与第1实施方式中说明的一样，将作为测量对象的旋转位置控制器102的旋转面106设为任意的旋转角度位置，使机械手101动作，使得量具105前端(端部)向与旋转位置控制器102的旋转面106一起旋转的工卡模具218的旋转面106面上的规定位置(这里是工卡模具218的角的点(记为第1测量点，参照图4))移动(S20)。

此时，通过使量具105的前端与第1测量点211接触，能够更正确地测量位置坐标。

动作控制部305测量此时安装在机械手101的量具105的前端位置的坐标，作为第1位置信息存储到机器人控制装置301内的测量点存储部302中(S22)。

接着，使测量对象的旋转位置控制器102的旋转面106旋转180度(S24)。

然后，动作控制部305使量具105的前端再次向旋转后的第1测量点212移动(S26)，测量此时安装在机械手101的量具105的前端位置，作为第2位置信息向测量点存储部302存储(S28)。

另外，在图4中，如果实际上使旋转位置控制器102的旋转面106旋转180度，则工卡模具218的状态与图4所示的状态不同，但这里为了简化说明，表示了180度旋转前的状态(步骤S22的状态)。

接着，说明对位于与旋转位置控制器102的旋转面106对置的位置的旋转面203侧的旋转中心点216进行测量的情况。

对于该测量而言，首先，也与旋转位置控制器102侧的旋转中心点113的测量一样，将测量对象的旋转位置控制器102的旋转面106设为任意的旋转角度位置(S32)。该任意的旋转角度位置在步骤S22和步骤S28中，未必需要与测量第1测量点211、212时的角度相同。

然后，使机械手101向与旋转面203一起旋转的工卡模具218的旋转面203面上的角(将该点记为第2测量点214)移动(S34)。

动作控制部305测量此时安装在机械手201的量具105的前端位置(S36)，作为第3位置信息向测量点存储部302存储。

接着，通过使旋转位置控制器102的旋转面106旋转，使得对置的旋转面203旋转180度(S38)。

然后，将量具105的前端再次向旋转面203旋转后的第2测量点215移动(S40)。并且，动作控制部305测量此时量具105的前端位置(S42)，作为第4位置信息存储到测量点存储部302中。

这里，机器人控制装置301内的修正量运算部303如以下所示，进行用于计算出旋转面106的旋转中心点113和旋转面203的旋转中心点216的计算。

首先，修正量运算部303，计算出将对存储在测量点存储部302中的由步骤S22测量的量具105的前端位置的位置坐标(第1位置信息、第1测量点211的位置坐标)、和由步骤S28测量的量具105的前端位置的位置坐标(第2位置信息、第1测量点212的位置坐标)进行连接的直线二等分的点，作为旋转位置控制器102的旋转面106的旋转中心点113。并且，将旋转中心点113的位置信息存储到修正量存储部304中。

接着，修正量运算部303，计算出将对存储在测量点存储部302中的由步骤S36测量的量具105的前端位置的位置坐标(第3位置信息、第2测量点214的位置坐标)、和由步骤S42测量的量具105的前端位置的位置坐标(第4位置信息、第2测量点215的位置坐标)进行连接的直线二等分的点，作为旋转面203的旋转中心点216。并且，将旋转中心点216的位置信息存储到修正量存储部304中(S44)。

接着，修正量运算部303作为旋转轴线运算部而发挥功能，计算出将由步骤S44计算出的旋转位置控制器102的旋转面106的旋转中心点113、和旋转面203的旋转中心点216连接的直线，即旋转位置控制器102的旋转轴线217(S46)。表示由修正量运算部303计算出的旋转轴线217的坐标的信息，被存储到修正量存储部304中。

如上所述，根据本实施方式中的机器人装置402，通过在旋转面106和旋转面203被配置成相互对置的定位装置中，计算出旋转面106、203各自的旋转中心点113、216，将连接旋转中心点113、216的直线设为旋转轴线217，与以往的方法相比，能够更简单、高精度地计算出旋转轴线。

另外，在本实施方式中，将第1测量点211、212和第2测量点214、215分别作为位于旋转面106和旋转面203面上的角点的例子进行了说明，但本发明并不局限于该例子。通过将工卡模具218上互不相同的任意2点作为第1测量点和第2测量点，虽然不能计算出旋转面的旋转中心点，但可以计算出旋转轴线。

此外，在需要进行机器人装置402的机械手101的动作修正时，如图5的虚线部分所示，由修正量运算部303计算出通过测量而求出的旋转位置控制器102的旋转面106的旋转中心点113、与预先赋予给机器人控制装置301的旋转位置控制器102的旋转中心点的偏移量(S48)，并将该偏移量向修正量存储部304存储(S50)。另外，由修正量运算部303计算出通过测量而求出的旋转面203的旋转中心点216、和预先赋予给机器人控制装置301的旋转面203的旋转中心点的偏移量(S48)，并将该偏移量向修正量存储部304存储(S50)。并且，也可以将这些存储在修正量存储部304中的信息(修正量)用于机器人装置402的机械手101的动作修正。通过进行这样的修正，能够提高机器人装置402的控制精度。

而且，在本实施方式中，对通过测量安装在旋转面106、203的工卡模具218的角点的坐标，求出旋转面106、203各自的旋转中心点113、216与旋转轴线217的例子进行了说明，但本发明并不局限于此。也可以与第1实施方式一样，在旋转面106和旋转面203上设置标记，测量该标记的位置坐标，来求出各旋转面的旋转中心点。

(第3实施方式)

下面，使用图6对本发明第3实施方式进行说明。图6是表示本发明第3实施方式中的机器人装置404的构成的图。并且，在本实施方式中，对于与第1实施方式或第2实施方式一样的主要构成部件赋予同一符号并省略详细的说明。

本实施方式的机器人装置404与第1实施方式的机器人装置400或第2实施方式的机器人装置402的不同点在于，根据通过第1实施方式与第2实施方式中所说明的方法计算出的修正量，使用模拟功能来修正机器人的动作程序。

如图6所示，机器人装置404具备机械手101、机器人控制装置301、和进行模拟来生成机器人控制装置301中所使用的动作程序的模拟装置311。

机器人控制装置301除了第1实施方式以及第2实施方式中所说明的测量点存储部302、修正量运算部303、修正量存储部304和动作控制部305之外，还具备用于存储由模拟装置311生成的动作程序的动作程序存储部318。

动作控制部305通过执行存储在动作程序存储部318中的动作程序，控制机械手101的动作。

模拟装置311具备：修正量取入部312，其与机器人控制装置301分开设置，从机器人控制装置301取入修正量；修正量存储部315，其存储由修正量取入部312取入的修正量；模拟运算部316，其根据存储在修正量存储部315中的修正量，进行用于使机械手101和旋转位置控制器102中至少任意一个动作的模拟运算及离线(offline)指点中的至少一个；和动作程序存储部317，其存储所生成的动作程序作为模拟运算部316的运算结果。

模拟装置311通过修正量取入部312取入表示存储在机器人控制装置301的修正量存储部304中的修正量的信息(修正信息)，存储到修正量存储部315。存储到修正量存储部315中的修正信息，被取入到进行机器人动作的模拟和离线指点中至少任意一个的模拟运算部316中。

本实施方式中，当在模拟运算部316中进行模拟运算时，通过使用所取入的修正信息，例如，在模拟装置311内可以修正三维坐标上所表达的旋转位置控制器的配置与倾斜，在假想现实世界的旋转位置控制器的配置位置、和实际被配置的旋转位置控制器的配置位置之间，能够减少倾斜与位置偏移。因此，通过本实施方式，可以进行精度高的模拟运算与离线指点。

并且，在机器人装置404的模拟装置311中，进行了这样精度高的模拟运算与离线指点，结果，将所生成的动作程序存储到动作程序存储部317中。这里，修正之前的控制程序也可以从机器人控制装置301发送到模拟装置311，由模拟装置311修正该动作程序，还可以不从机器人控制装置301发送，而是将动作程序预先存储到模拟装置311，由模拟装置311修正该动作程序。

机器人控制装置301，将存储在模拟装置311的动作程序存储部317中的机器人装置404的控制程序，取入到机器人控制装置301内的动作程序存储部318内。并且，机器人装置301内的动作控制部305，通过读出并执行存储在动作程序存储部318中的控制程序，对机械手101和旋转位置控制器102中至少任意一个的动作进行控制。

这样，通过本实施方式，由于可根据进行精度高的模拟运算与离线指点的动作程序，使实际配置的机械手101与旋转位置控制器102动作，所以，能够进一步提高动作精度。

(第4实施方式)

下面，使用图7对本发明第4实施方式进行说明。图7是表示本发明第4实施方式的机器人装置406的构成的图。另外，在图7中，对于与第3实施方式的机器人装置404一样的主要构成部件赋予同一符号并省略详细的说明。

本实施方式的机器人装置406与第3实施方式的机器人装置404的不同之处在于，不是由机器人控制装置301计算出修正量，而是由模拟装置311计算出修正量。

如图7所示，机器人装置406具备机械手101、机器人控制装置301和模拟装置311。

机器人控制装置301具备：测量点存储部302、动作控制部305和动作程序存储部318。

模拟装置311具备：测量点取入部313，其取入由机器人控制装置301测量的针对测量点的信息(具体而言是标记108、第1测量点211和第2测量点214等的坐标测量结果)；修正量运算部314，其使用由测量点取入部313取入的测量点的信息，计算出旋转面的旋转中心点与旋转轴线等；修正量存储部315，其存储修正量运算部314中的运算结果；模拟运算部316，其根据存储在修正量存储部315中的信息，执行用于使机械手101和旋转位置控制器102中的至少任意一个动作的模拟运算及离线指点中的至少任意一个；以及动作程序存储部317，其存储所生成的动作程序作为由模拟运算部316运算的结果。

模拟装置311通过测量点取入部313，从机器人控制装置301内的测量点存储部302获得关于测量点的信息。然后，由修正量运算部314运算修正信息，将计算后的修正信息存储到修正量存储部315中。

在模拟运算部316中，使用修正信息进行模拟或离线指点，将机械手101和旋转位置控制器102中至少任意一个的控制程序存储到动作程序存储部317中，将存储在该动作程序存储部317中的动作程序取入到机器人控制装置301，控制机械手101等。

这样，通过本实施方式，由于即使在机器人控制装置301不具有运算修正量的功能时，通过使模拟装置311具有运算修正量的功能，也能够根据进行了精度高的模拟或离线指点后的动作程序，使实际配置的机械手101或旋转位置控制器102动作，所以能够提高动作精度。

(第5实施方式)

使用图8，对本发明的第5实施方式进行说明。图8是表示本发明第5实施方式的机器人装置408的构成的图。

其中，在图8中，也对于与第3实施方式和第4实施方式一样的主要构成部件赋予同一符号，并省略详细的说明。

本实施方式的机器人装置408与第3实施方式的机器人装置404的不同之处在于不具有模拟装置311，在机器人控制装置301内具备模拟运算部316，机器人控制装置301内进行使用了修正信息的模拟或指点，以控制机械手101及旋转位置控制器102中至少任意一个。

在机器人控制装置301中，根据存储于测量点存储部302的信息，由修正量运算部303计算出修正信息，并存储到修正量存储部304的方面与第3实施方式一样。

动作控制部305具有模拟运算部316。模拟运算部316可以用修正信息对例如三维坐标上表达的假想现实世界的旋转位置控制器的配置或倾斜进行修正。通过机器人装置408，可以进行假想现实世界的旋转位置控制器、与实际配置的旋转位置控制器的配置位置或倾斜的偏移少、精度高的模拟或离线指点。

如上所述，通过本实施方式，由于能够使机器人控制装置301内具有模拟功能，所以，不必与机器人控制装置301分开设置模拟装置311，可以进行精度高的模拟或离线指点，从而能够以高的精度使机械手101等动作。

如上所述，通过本发明，不必设置像摄影装置那样的外部机器，起到了能够计算出旋转体的旋转中心点或连接二个旋转体的旋转中心点的旋转轴线等特别的效果，因此，对于作为使用机械手来计算出旋转体的旋转中心点、和连接二个旋转体的旋转中心点的旋转轴线中至少任意一个的方法等是有用的。