旋转中心点计算方法、旋转轴线计算方法、程序的生成、动作方法以及机器人装置

摘要

一种旋转中心点计算方法，使用机械手，通过转动计算出进行加工物定位的定位装置的旋转面上的旋转中心点，其具备：第1步骤，使用机械手，获得旋转面上的规定位置的位置信息；第2步骤，使定位装置的旋转面180度旋转；第3步骤，使用机械手，获得180度旋转后的旋转面上的规定位置的位置信息；和第4步骤，根据第1步骤中获得的位置信息和第3步骤中获得的位置信息，计算出将连接第1步骤中的规定位置和第3步骤中的规定位置的直线二等分的位置，作为定位装置的旋转面的旋转中心点。