一种虚拟环境中基于仿真学习的无人车智能训练方法

摘要

本发明公开了一种虚拟环境中基于仿真学习的无人车智能训练方法，本发明对无人车辆运动行为进行仿真，得到仿真数据集，仿真数据集包括当前环境中的环境信息和无人车辆驾驶动作，然后将环境信息进行压缩编码预处理，利用交叉分组的方法将数据集合分组，利用最小二乘法拟合求出关系式中的拟合值，最后使CMA‑ES算法在拟合值的基础上进行进化求优，将得到的最优解加入到无人车的智能训练过程中，指导车辆学习良好的行为。