一种融合直接法与特征法的RGB-D同时定位与地图创建方法

摘要

本发明请求保护一种融合直接法与特征法的RGB‑D同时定位与地图创建方法。主要包含3个并行线程：跟踪线程、局部建图和闭环线程。在跟踪线程中对非关键帧进行跟踪，通过最小化光度图像误差来进行相机的初始位姿估计以及像素点的对应关系计算，利用最小化局部地图点重投影误差进一步优化相机位姿，实现快速准确的跟踪与定位；在局部建图线程中对关键帧提取并匹配ORB特征，并执行局部BA(光束平差法)，对局部关键帧位姿和局部地图点的位置进行优化，提高SLAM的局部一致性；在闭环线程中执行对关键帧的闭环检测和优化，从而保证SLAM全局一致性。另外，根据RGB‑D图像和相机位姿信息，通过基于Octomap的建图框架，构建完整准确的3D稠密环境地图。