一种基于D-S证据理论的融合RGB特征和Depth特征的3D目标识别方法

摘要

针对利用单一特征进行3D目标识别导致识别率低的问题,结合RGB图像和Depth图像的优势,提出一种结合支持向量机(SVM)和D-S证据理论的融合RGB特征和Depth特征的3D目标识别方法.该方法提取目标物体的RGB特征以及Depth特征,分别以这两类单特征的SVM的概率输出作为独立的证据,构造出基于每个证据的基本概率分配函数(BPA),利用D-S证据融合规则进行证据融合,并根据决策准则得到最终的3D目标识别结果.在Kinect相机得到的RGB-D数据集上进行实验验证,结果表明,该方法能够有效地实现对RGB特征和Depth特征的融合,提高了3D目标识别的识别准确性和可靠性.