基于点云配准的3D地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质

摘要

本发明公开了一种基于点云配准的3D地图构建方法、装置、计算机及存储介质，方法包括以下步骤：获取当前地图的帧点云，并将当前的帧点云作为源点云；获取最新地图的帧点云，并将最新的帧点云作为目标点云；计算从源点云变换至目标点云的变换矩阵；根据变换矩阵，将地图上的其他作为源点云的帧点云均转换至目标点云；将所有目标点云进行拼接，以构建3D地图。与现有技术相比，本发明的实施例提供了一种基于点云配准的3D地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质，其通过ICP或NDT算法获得从源点云到目标点云的变换矩阵，从而3D地图的构建，提高了定位精度。